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基于自抗擾控制的農(nóng)業(yè)智能伺服系統(tǒng)研究
在對(duì)位置伺服系統(tǒng)控制問(wèn)題進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上 ,對(duì)因外部干擾與參數(shù)不確定性引發(fā)的控制缺陷進(jìn)行了研究 ?；跀U(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(Extended state Observer ,ESO)實(shí)時(shí)估計(jì)未知擾動(dòng) ,對(duì)內(nèi)部參考模型引導(dǎo)下的前饋補(bǔ)償進(jìn)行了設(shè)計(jì) 。利用非線性減速機(jī)制對(duì)超調(diào)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行有效抑制 。采用RK45數(shù)值積分方法實(shí)現(xiàn)離散仿真 , 單位階躍輸入與預(yù)設(shè)瞬時(shí)干擾用于測(cè)試系統(tǒng)響應(yīng) 。系統(tǒng)性能通過(guò)積分時(shí)間乘絕對(duì)誤差(Integral of Time-weighted Absolute Error , ITAE)、超調(diào)量與調(diào)整時(shí)間等指標(biāo)進(jìn)行量化 。復(fù)合目標(biāo)函數(shù)指導(dǎo)參數(shù)在預(yù)設(shè)搜索空間內(nèi)進(jìn)行自適應(yīng)優(yōu)化 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示 ,所提出的改進(jìn)型 自抗擾控制(Active Disturbance ReJection Control ,ADRC)與PID復(fù)合策略在動(dòng)態(tài)響應(yīng)與魯棒性能方面展現(xiàn)出優(yōu)異表現(xiàn) , 尤其適用于工業(yè)和農(nóng)業(yè)自動(dòng)化裝備的高精度需求場(chǎng)景 。
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交流位置伺服系統(tǒng)PID控制方法實(shí)現(xiàn)
系統(tǒng)組成原理該系統(tǒng)由四部分組成，即微機(jī)、伺服控制卡、交流伺服調(diào)速系統(tǒng)、傳感檢測(cè)。主控微機(jī)與控制卡相連，可以通過(guò)數(shù)據(jù)線發(fā)送位置或速度命令，設(shè)定pid調(diào)節(jié)參數(shù)，并進(jìn)行數(shù)模(d/a)轉(zhuǎn)換，該模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)交流伺服放大
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三芯片原理框圖及組成的位置伺服系統(tǒng)
三芯片原理框圖及組成的位置伺服系統(tǒng)
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數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)位置伺服系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)
0 引 言 位置伺服系統(tǒng)是一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。因此，在分析和設(shè)計(jì)這樣的控制系統(tǒng)時(shí)，需要用自動(dòng)控制原理作為其理論基礎(chǔ)，來(lái)研究整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，進(jìn)而研究如何把各種元件組成穩(wěn)定的和滿足穩(wěn)定性能指標(biāo)的控制系統(tǒng)
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直流電機(jī)位置伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)
摘要：介紹了兩個(gè)以AT89S51芯片為核心的智能自動(dòng)小車(chē)設(shè)計(jì)。第一個(gè)方案采用H橋電路，通過(guò)紅外光電傳感器對(duì)地面狀態(tài)進(jìn)行判斷并把信號(hào)傳送到CPU進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算。整個(gè)系統(tǒng)能完成小車(chē)的正向和反向運(yùn)行，并有定時(shí)倒車(chē)等功能。
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直流電機(jī)位置伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)
摘 要： 直流電機(jī)位置伺服系統(tǒng)是天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)電子調(diào)速系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。本文利用Freescale公司的MC9S12型單片機(jī)，結(jié)合電機(jī)位置反饋和電樞電流檢測(cè)，研制出了數(shù)字式PWM型伺服驅(qū)動(dòng)器。該驅(qū)動(dòng)器充分利用單片機(jī)的內(nèi)
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某位置伺服系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)控制方法技術(shù)
本論文結(jié)合上述情況，在某項(xiàng)目中總結(jié)出了一套對(duì)PID算法的參數(shù)進(jìn)行整定的方法。PID調(diào)節(jié)方法是三階系統(tǒng)中一種常用的有效控制方法。PID在許多系統(tǒng)中能夠得到廣泛的運(yùn)用是由于這些系統(tǒng)都存在非線性和未知的干擾，尤其是在
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基于CAN總線的分布式位置伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
基于CAN總線的分布式位置伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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液壓位置伺服系統(tǒng)的模糊PID控制研究
針對(duì)液壓位置伺服系統(tǒng)中參數(shù)時(shí)變和非線性等特點(diǎn)，本文使用模糊PID控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)PID參數(shù)的在線自調(diào)整。Matlab仿真表明，與傳統(tǒng)PID控制相比，模糊PID控制具有超調(diào)小、穩(wěn)態(tài)精度高、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)。
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基于MC9S12DGl28單片機(jī)的快速位置伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
O 引言 本設(shè)計(jì)要求對(duì)某火炮的水平和高低角進(jìn)行控制，達(dá)到快速位置伺服系統(tǒng)的要求。而這個(gè)火炮角度控制系統(tǒng)首先要求有快速性，它的反應(yīng)時(shí)間大于或等于12°／s；角度轉(zhuǎn)動(dòng)控制精度小于或等于1’，水平角轉(zhuǎn)動(dòng)范圍從
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基于MC9S12DGl28單片機(jī)的快速位置伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
O 引言 本設(shè)計(jì)要求對(duì)某火炮的水平和高低角進(jìn)行控制，達(dá)到快速位置伺服系統(tǒng)的要求。而這個(gè)火炮角度控制系統(tǒng)首先要求有快速性，它的反應(yīng)時(shí)間大于或等于12°／s；角度轉(zhuǎn)動(dòng)控制精度小于或等于1’，水平角轉(zhuǎn)動(dòng)范圍從
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