信號處理好，開環(huán)也能跑

針對2020年第十五屆全國大學(xué)生智能車競賽信標組關(guān)于聲音信標的識別，需要采集聲音信號和FM信號，通過聲音信號和FM信號互相關(guān)進行距離檢測和通過兩組聲音信號互相關(guān)進行信標方位判斷。實際中，是在頻域中對兩組信號做乘法求最大值，而將時域信號變換為頻域信號需要經(jīng)過FFT變換，本系統(tǒng)引入一種新的級聯(lián)FFT變換，大大提高了計算速度和效率。為了增加系統(tǒng)的抗干擾性，我們使用了廣義互相關(guān)算法，有效抑制了噪聲和混響的干擾。