面向變電站巡檢的無人機路徑規(guī)劃方法研究

針對變電站復雜巡檢場景下無人機遍歷巡檢點位和障礙規(guī)避路徑規(guī)劃的問題 ,提出了一種基于融合A*-灰狼算法的無人機路徑規(guī)劃方法 ?；诠こ虉鼍斑M行變電站虛擬地圖模型構(gòu)建 ,通過動態(tài)加權(quán)改進A*算法優(yōu)化節(jié)點路徑 ,針對大規(guī)模環(huán)境下的低效搜索問題融合灰狼優(yōu)化算法提升收斂效率 ,并采用改進Tent混沌映射、自適應位置更新及精英策略解決局部最優(yōu)問題 ,提高全局路徑規(guī)劃的求解質(zhì)量和算法收斂速度。仿真結(jié)果表明 ,所提算法求解變電站巡檢路徑規(guī)劃問題時 ,相較于傳統(tǒng)A*和灰狼算法 ,路徑長度分別縮短11. 24%和4. 90% ,計算速度分別提升41. 07%和30. 16% ,驗證了所提方法在變電站巡檢場景下的實用性和有效性。