-
改進S型速度曲線替代三角函數(shù)速度曲線的研究
繩驅動并聯(lián)機器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)設備廣泛應用于大空間和高動態(tài)性能的起重場景。在設 計軌跡時 ,必須考慮每根繩索驅動力的連續(xù)性。鑒于此 ,設計改進S型速度曲線軌跡 ,研究其和三角函數(shù)周期軌跡的關系 ,根據(jù)三 角函數(shù)前兩階導數(shù)確定速度曲線參數(shù);并進行Mat1ab軌跡仿真 ,分析運動效果 ,仿真結果驗證了控制方法的可行性。該研究通過 軌跡規(guī)劃對速度和加速度進行擬合 ,實現(xiàn)了末端執(zhí)行件(End Effector ,EE)的控制。
-
和風Ciri雕像
客串日廠動作游戲所建立的友誼再結碩果，由《狩魔獵人》開發(fā)及發(fā)行方CDPR出品的官方手辦閃亮登場： Ciri雕像高36厘米（14英寸），寶麗石材質(zhì)，預計明年第三季出貨，定價210英鎊（約
