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基于改進LK光流的變電站室內無人機精確定位方法研究
針對變電站室內無人機在 自主定位時出現(xiàn)較大偏差的問題 , 提出一種基于改進LK光流的變電站室內無人機定位方法 。首先 ,介紹了傳統(tǒng)LK光流法 ,其以光流約束條件為基礎 ,經過線性變換得到方程組;其次 , 使用shi-Tomasi角點檢測算法獲取特征點;然后 ,建立光流金字塔模型將室內大尺度運動圖像進行縮放;接著 , 利用前后向誤差補償更新前向估計偏移量 ,并對異常特征點進行剔除;最后 ,采用 自主設計的無人機測試平臺進行飛行實驗對所提方法進行驗證 。結果表明 ,所提方法在無人機飛行高度達到1. 5 m時可以穩(wěn)定懸停 ,且懸停精度大約為半徑35 mm的圓形 。
