引言

在現(xiàn)代生產過程中常常采用視覺系統(tǒng)進行產品測量和識別,再將結果通過通信傳輸給工業(yè)機器人進行作業(yè),在這個過程中通信的設置非常重要。本文對歐姆龍FH-L550視覺系統(tǒng)與ABB工業(yè)機器人的通信實現(xiàn)過程進行了分析,主要任務是使視覺系統(tǒng)為ABB工業(yè)機器人提供數(shù)據的檢測結果,工業(yè)機器人根據數(shù)據結果進行相關作業(yè)。本文主要討論了視覺系統(tǒng)通信傳輸實現(xiàn)的整個流程。

1視覺軟件中基于以太網的通信設置

歐姆龍FH-L550視覺系統(tǒng)控制器的主要通信方式有以下5種[2],分別是:并行通信、PLCLINK通信、Ethernet通信、EtherCAT通信、無協(xié)議通信。這5種通信方式在通信過程中各有特點,在現(xiàn)代設備中,以Ethernet通信(以太網通信)最為常見,故本文以以太網通信方式為例進行分析講解。

首先在主界面中選擇"工具"選項,選中"系統(tǒng)設置"菜單(圖1),在進入"系統(tǒng)設置"菜單后,單擊"啟動設定"選項,選擇"通信模塊"選項卡(圖2),完成以上設置后返回主界面保存設置(圖3)。最后選擇功能菜單進行系統(tǒng)重啟設置,等待系統(tǒng)完成重啟再進行下一步操作。

系統(tǒng)重啟完成以后重新點擊"系統(tǒng)設置"菜單,選中"以太網(無協(xié)議(UDP))"選項(圖4),在這個選項中會有IP地址以及端口等參數(shù)設置。這里需要注意的是兩個IP地址參數(shù),需要填寫"地址設定2"中的參數(shù),需要填入的信息有視覺控制器的IP地址、子網掩碼、默認網關和DNS服務器等。

在菜單最下方"輸入/出設定"的端口號設置中,設置與傳感器控制器進行數(shù)據輸入的端口號,注意該端口號應該與主機側相同,最后完成設置以及相應的數(shù)據保存工作。

2ABB工業(yè)機器人通信設置

首先要對ABB工業(yè)機器人配置wAN口IP地址。在示教器中選中控制面板,然后選中配置,接下來在主題中選中communication,點擊IPSeting,設置好IP信息后點擊"更改"保存IP信息。

下一步使用SocketCreate機器人指令創(chuàng)建一個使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字,并分配到相應變量(圖5)。緊接著使用SocketConnect指令將套接字與遠程計算機進行連接。通信連接完成以后需要發(fā)送及接收視覺系統(tǒng)的信息。發(fā)送信息采用SocketSend指令向遠程計算機發(fā)送數(shù)據指令。當經過視覺系統(tǒng)采集信息和判斷后,工業(yè)機器人系統(tǒng)將接收來自遠程計算機的數(shù)據,接收數(shù)據采用SocketReceive指令來完成,該指令在接收數(shù)據的同時把數(shù)據存儲到相應的字符串變量中。在接收的數(shù)據信息中需要提取有用信息,這就需要StrPart尋找指定字符位置指令,從字符串中提取指定位置的數(shù)據,并將結果賦值給新的字符串變量。最后,當不使用套接字連接時,使用SocketCloSe來關閉。

3結語

如今,在包裝、搬運等的工作場景中,視覺系統(tǒng)負責采集搬運包裝物品的關鍵信息,該關鍵信息通過以太網等通信協(xié)議傳輸給工業(yè)機器人,工業(yè)機器人接收到相關信息后通過程序控制對相關物品進行對應處理,該系統(tǒng)對提升作業(yè)的精準度及效率有很好的幫助。本文中采用歐姆龍視覺系統(tǒng)為ABB工業(yè)機器人提供檢測結果,機器人作為主站通過以太網對歐姆龍視覺檢測模塊進行控制和數(shù)據采集。根據本文所述進行通信設置后,歐姆龍視覺系統(tǒng)與ABB工業(yè)機器人成功建立了通信聯(lián)系,并取得了較好的實際應用效果。