自動(dòng)駕駛是現(xiàn)如今研究比較廣泛的技術(shù)之一，大家對(duì)于自動(dòng)駕駛無疑也是十分期待的。為增進(jìn)大家對(duì)自動(dòng)駕駛的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、自動(dòng)駕駛在國內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀予以介紹。如果你對(duì)自動(dòng)駕駛具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1、激光雷達(dá)：他可以對(duì)其半徑范圍60米內(nèi)進(jìn)行相應(yīng)的掃描，可以通過3D畫面的方式呈現(xiàn)在車載電腦上面。

2、前置攝像頭：主要進(jìn)行交通信號(hào)燈的識(shí)別，在電腦的配合下進(jìn)行輔助識(shí)別。

3、左后輪傳感器：在橫向移動(dòng)的過程中實(shí)行的電腦定位，確立在道路上行駛的正確位置。

4、前后雷達(dá)：在車輛上一共安裝了4個(gè)這樣的裝置，前方3個(gè)后方1個(gè)，主要在行駛的過程中測量道路上的障礙物。

5、主控電腦：也就是接收指令和發(fā)出指令的大腦。

汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要由硬件和軟件兩部分組成。

硬件部分由雙目攝像裝置、圖像處理平臺(tái)、軟件庫、控制接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

軟件部分主要有目標(biāo)識(shí)別、運(yùn)動(dòng)參數(shù)測量、圖像處理等方面。其中圖像處理平臺(tái)根據(jù)知識(shí)庫的標(biāo)準(zhǔn)道路模型，使用圖像處理軟件對(duì)左右圖像進(jìn)行初步識(shí)別，分割出行車道路區(qū)域。

汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)采用雙目攝像系統(tǒng)可自動(dòng)收集車前1～200 m內(nèi)路況情報(bào)，其中地面標(biāo)識(shí)、隔離帶、防撞護(hù)欄、車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別、路障、機(jī)動(dòng)車輛數(shù)量、車道分布、距離、相對(duì)速度以及道路標(biāo)識(shí)牌信息等。

系統(tǒng)軟件根據(jù)這些信息自動(dòng)決策汽車行駛速度、汽車行進(jìn)方向和位置、自動(dòng)超車駕駛、緊急剎車、汽車鳴笛、燈光控制等。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)采用閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行方向盤控制、速度控制。它可用于高速公路上的汽車自動(dòng)駕駛，避免交通事故，并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低、可靠性好。

二、自動(dòng)駕駛國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

國內(nèi)從上世紀(jì) 80 年代開始著手自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研制開發(fā)，雖與國外相比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。國內(nèi)國防科技大學(xué)、北京理工大學(xué)、清華大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、上海交通大學(xué)、吉林大學(xué)等都有過無人駕駛汽車的研究項(xiàng)目。國防科技大學(xué)和中國一汽聯(lián)合研發(fā)的紅旗無人駕駛轎車高速公路試驗(yàn)成功。同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院建立了無人駕駛車研究平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知，全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃及底盤控制等功能的集成，從而使自動(dòng)駕駛車具備自主 “思考 - 行動(dòng)” 的能力，使無人駕駛車能完成融入交通流、避障、自適應(yīng)巡航、緊急停車(行人橫穿馬路等工況)、車道保持等無人駕駛功能。另一方面，為了促進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)創(chuàng)新，中國“未來挑戰(zhàn)”無人駕駛車比賽受到更多的重視，對(duì)車的性能要求不斷提高，包括更為實(shí)際的模擬環(huán)境，和更加復(fù)雜的控制要求。

2022年10月24日，小鵬汽車自動(dòng)駕駛副總裁吳新宙在舉行的小鵬汽車科技日上表示，小鵬的智能輔助駕駛路線規(guī)劃為，2022年，主要著力單場景輔助駕駛鋪設(shè);2023-2025年，主要布局全場景輔助駕駛，2025年之后，小鵬“將向全面自動(dòng)駕駛和無人駕駛進(jìn)發(fā)”。

2022年11月2日，工信部會(huì)同公安部組織起草的《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知(征求意見稿)》正式發(fā)布。此次試點(diǎn)，針對(duì)的汽車是有條件自動(dòng)駕駛車輛和高度自動(dòng)駕駛車輛兩類。

2022年11月7日舉行的第二屆智能交通上海論壇上，上海市交通委員會(huì)等部門宣布上海首批自動(dòng)駕駛高速公路開放。

2022年11月21日，北京發(fā)放自動(dòng)駕駛無人化通知書，百度成為首批獲準(zhǔn)企業(yè)，正式在京開啟前排無人測試。

2022年12月，中國首個(gè)基于車聯(lián)網(wǎng)安全的自動(dòng)駕駛開放測試道路建設(shè)項(xiàng)目，在江西上饒高鐵經(jīng)濟(jì)試驗(yàn)區(qū)組織召開項(xiàng)目終驗(yàn)會(huì)議，會(huì)上專家經(jīng)過最終資料質(zhì)詢及現(xiàn)場審查，一致同意本項(xiàng)目通過終驗(yàn)并簽字驗(yàn)收。

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