一、伺服電機(servomotor)的由來和定義

伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。

伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。

由于它的“伺服”性能，因此它就被命名為伺服電機。其功能是將輸入的電壓控制信號轉(zhuǎn)為軸上輸出的角位移和角速度驅(qū)動控制對象。

伺服電機一般分為兩大類：直流伺服電機、交流伺服電機。

二、交流伺服電動機

1、交流伺服電機的結(jié)構(gòu)

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。

交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似。其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上;另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長;另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子?？招谋无D(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

2、交流伺服電動機的工作原理

交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。

3、伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：

(1)、起動轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率,這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性(機械特性)更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。

(2)、運行范圍較廣

(3)、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性以及合成轉(zhuǎn)矩特性.

交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V;當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

直流伺服電機，它包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機轉(zhuǎn)軸、伺服電機繞組換向器、伺服電機繞組、測速電機繞組、測速電機換向器，所述的轉(zhuǎn)子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機轉(zhuǎn)軸上構(gòu)成 。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm 。

直流伺服電機特指直流有刷伺服電機——電機成本高結(jié)構(gòu)復(fù)雜，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便(換碳刷)，會產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求 。因此它不可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合 。

直流伺服電機還包括直流無刷伺服電機——電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定，電機功率有局限做不大 。容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相 。電機免維護不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境 。

直流伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其原理

1、位置檢測與信號綜合環(huán)節(jié)

(1)旋轉(zhuǎn)變壓器：是一種輸出電壓隨轉(zhuǎn)角變化的角位移測量裝置 。

(2)相敏放大器：將交流電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應(yīng) 。

(3)位置檢測與信號綜合環(huán)節(jié)

2、脈寬調(diào)制型(PWM)功率放大

基本原理：利用大功率電器的開關(guān)作用，將直流電壓轉(zhuǎn)換成一定頻率的方波電壓，通過對方脈沖寬度的控制，改變輸出電壓的平均值 。

(1)PWM變換器

(2)雙極型PWM變換器

根據(jù)圖很容易導(dǎo)出雙極式可逆PWM變換器電樞兩端平均電壓的表達式

雙極式PWM變換器特點：

優(yōu)點：

①電流連續(xù);

②可使電動機在四個象限中運行;

③電動機停止時，有微振電流，能消除摩擦死區(qū);

④低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有個晶體管的可靠導(dǎo)通;

⑤低速時平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍寬 。

缺點：

在工作過程中，四個功率晶體管都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，且容易發(fā)生上、下兩管直通的事故 。為了防止上、下兩管同時導(dǎo)通，在一管關(guān)斷和另一管導(dǎo)通的驅(qū)動脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時 。

直流伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析

影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差的因素有以下幾個方面：由檢測元件引起的檢測誤差;由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和輸入信號引起的原理誤差;負載擾動引起的擾動誤差 。

1.檢測誤差

2.原理誤差

3.擾動誤差

直流伺服系統(tǒng)的動態(tài)校正

方法：

1、速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計 。

2、位置調(diào)節(jié)器的設(shè)計 。

直流伺服系統(tǒng)的組成及其控制直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環(huán)控制方式，控制器半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制系統(tǒng) 。

直流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)如下，面板右側(cè)為與直流伺服電機接口板的接口，包括電機驅(qū)動接口和編碼器接口;左側(cè)為與運動控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口 。

M+，M-信號為直流無刷伺服電機的電源線，用于驅(qū)動電機的運動 。

A+，A-，B+，B-，C+，C-，5+，0V信號為編碼器信號，用于反饋電機軸的實際位置 。

A，/A，B，/B，C，/C，+5V，PUL+，DIR+，OGND，OVCC，GND，DAC，RESET，ALM，ENABLE為與控制器相連的控制信號 。

其含義為：

A，/A，B，/B，C，/C為驅(qū)動器反饋給運動器控制器的編碼器信號 。

+5V為電源 。

PUL+，PUL-為脈沖信號，用于位置模式下的電機控制 。

DIR+，DIR-為方向信號，用于位置模式下的電機控制 。

OGND，OVCC，GND分別為模擬地，模擬電源和數(shù)字地 。

DAC為驅(qū)動器接受的模擬控制信號，范圍一般為-10V-10V 。

RESET，ALM，ENABLE為控制信號，分別表示驅(qū)動器的復(fù)位，報警以及使能功能 。

直流伺服驅(qū)動器通常具有速度控制模式和位置控制模式 。

采用位置模式時，輸入控制信號為脈沖和方向(或是正負脈沖)，采用速度模式時，輸入控制信號為模擬量 。驅(qū)動器將輸入信號轉(zhuǎn)化為速度控制信號，經(jīng)過速度控制器轉(zhuǎn)化為電流控制信號，電流信號通過PWM回路作用于功率擴大模塊的輸出模塊，最后施加給電機 。

直流伺服驅(qū)動器采用IDM智能伺服驅(qū)動器

IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全數(shù)字化的伺服驅(qū)動器，可驅(qū)動方波或正弦波無刷伺服電機(PMSM)，直流有伺服電機，通過CAN或RS-485接口可組成多達256個軸的分布式智能網(wǎng)絡(luò)運動系統(tǒng)，嵌入的高級可編程運動語言(TML)提供各種高級運動控制和plc專用功能 。

主要特點如下 ：

分布式智能，單軸主控運行或從動軸模式

控制模式：位置，速度，轉(zhuǎn)矩，電壓，外部變量

運動模式：脈沖+方向，電子齒輪，Profiling，Contouring

可編程保護：位置誤差，過流，過壓或欠壓，I2t，

DSP控制技術(shù)：基于MoTIonChipTM 技術(shù)

RS232/485串行接口，波特率可達115KB

CAN2.0局域總線，兼容CANopen，波特率可達1MHz

輸出電流：連續(xù)電流5A/8A，峰值電流16A，

電源電壓：12-48VDC(IDM240) ，12-48VDC(邏輯電源)/80V(電機)(IDM640)

緊湊結(jié)構(gòu)設(shè)計：136 x 84.5 x 26 mm

控制軟件采用Easy MoTIon Studio，控制軟件特點如下：

高級圖形化評估分析編程工具EasyMoTIon Studio平臺快速設(shè)置電機、驅(qū)動器參數(shù)及編程運動程序，TML_LIB函數(shù)庫是智能化伺服驅(qū)動器在 PC上執(zhí)行運動控制應(yīng)用的一個函數(shù)庫，在C/C++、Basic、Delphi、Labview開發(fā)的應(yīng)用程序中調(diào)用庫中的.DLL文件執(zhí)行后，能直接與驅(qū)動器通信、設(shè)置參數(shù)、查詢狀態(tài)、傳送命令、定義運動事件，測試輸入輸出口狀態(tài)等 。

直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動機速度的設(shè)備, 由于直流電動機具有低轉(zhuǎn)速大力矩的特點,是交流電動機無 法取代的, 因此調(diào)節(jié)直流電動機速度的設(shè)備—直流調(diào)速器,具有廣闊的應(yīng)用天地。

直流調(diào)速器的工作原理：

直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動機速度的設(shè)備，上端和交流電源連接，下端和直流電動機連接。直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機礪磁(定子)，一路輸入給直流電機電樞(轉(zhuǎn)子)，直流調(diào)速器通過控制電樞直流電壓來調(diào)節(jié)直流電動機轉(zhuǎn)速。

同時直流電動機給調(diào)速器一個反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來判斷直流電機的轉(zhuǎn)速情況，必要時修正電樞電壓輸出，以此來再次調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速。