機器人關節(jié)控制是人型機器人和具身智能領域的核心技術，直接決定機器人的運動精度、響應速度和任務執(zhí)行能力。隨著智能制造、醫(yī)療機器人和服務機器人市場的快速增長，關節(jié)控制芯片需滿足高算力、高集成度和低功耗的需求，以實現(xiàn)多自由度的實時協(xié)同控制。尤其在人型機器人中，數(shù)十個甚至上百個關節(jié)的精確協(xié)調，不僅需要強大的計算能力，還需高效的通信協(xié)議支持，如EtherCAT，以確保高可靠性和實時性。這種技術突破對推動機器人從工業(yè)應用走向家庭、醫(yī)療等場景具有重要意義，為智能社會的構建奠定了基礎。高效的關節(jié)控制芯片將助力機器人產業(yè)實現(xiàn)更靈活、更智能的自動化解決方案。

2025年5月12日，在東莞市松山湖凱悅酒店舉行的第十五屆松山湖中國IC創(chuàng)新高峰論壇上，上海先楫半導體嵌入式專家及產品總監(jiān)費振東先生發(fā)表了題為《HPM6E8Y：機器人關節(jié)“芯”時代的實時控制芯片》的演講。費先生向與會者介紹了HPM6E8Y芯片，這款專為機器人關節(jié)控制設計的芯片，及其在推動機器人和具身智能發(fā)展中的重要作用。他還分享了上海先楫半導體在高性能微控制器（MCU）領域的創(chuàng)新成果及其對行業(yè)未來的展望。

HPM6E8Y：機器人關節(jié)控制的突破

HPM6E8Y是上海先楫半導體HPM6E系列的最新成員，該系列于2024年6月發(fā)布時因其創(chuàng)新性受到業(yè)界廣泛關注。作為國內首款獲得德國EtherCAT從站控制器正版授權的芯片，HPM6E系列在工業(yè)自動化領域表現(xiàn)卓越。EtherCAT是一種基于以太網的高帶寬、高可靠性工業(yè)通信協(xié)議，廣泛應用于伺服控制器與驅動器之間的連接，尤其在機器人和具身智能領域需求旺盛。

人型機器人通常由多個電機（即“自由度”）組成，少則十幾個，多則上百個。完成行走、抓取等動作需要多個電子控制單元（ECU）協(xié)同工作。傳統(tǒng)機器人多采用RS485等通信協(xié)議，但費先生指出，基于以太網的EtherCAT技術正成為趨勢，因其高速度和高可靠性。HPM6E8Y在HPM6E系列基礎上進一步提升集成度，集成了兩個以太網PHY物理層收發(fā)器，滿足人型機器人對芯片小型化和高集成度的需求。該芯片已廣泛應用于多家企業(yè)的機器人關節(jié)組件開發(fā)，展現(xiàn)了其在實際應用中的價值。

機器人關節(jié)控制面臨多重技術挑戰(zhàn)，包括實時性、精確性和低功耗。HPM6E8Y通過高性能計算和優(yōu)化的通信架構，解決了這些問題。例如，其支持高精度位置反饋和多軸同步控制，能夠在毫秒級時間內完成復雜動作的協(xié)調。此外，芯片的低功耗設計使其適用于長時間運行的機器人系統(tǒng)，延長設備續(xù)航時間。這些特性使HPM6E8Y在人型機器人、工業(yè)機械臂和服務機器人等場景中具有廣泛應用前景。

HPM6E8Y的技術亮點

HPM6E8Y芯片專為實時控制設計，具備以下核心特性：

·雙核600 MHz RISC-V CPU：提供強大的計算能力，滿足復雜控制需求。

·大容量片上內存：包含2 MB SRAM，其中每個內核配備256 KB本地存儲器，支持零等待高頻訪問。

·高級以太網通信系統(tǒng)：集成EtherCAT從站控制器、支持TSN（時間敏感網絡）的千兆以太網控制器及普通以太網控制器。

·強大的運動控制功能：支持32通道高分辨率PWM，可單芯片控制四軸電機，配備四組高精度位置傳感器輸入/輸出。

·模擬功能：集成四個16位SAR ADC及兩個四通道（共八通道）Sigma-Delta數(shù)字濾波模塊，用于高精度電流和電壓感知。

·緊湊封裝：提供兩種尺寸精簡的封裝選項——289引腳14x14 mm BGA和196引腳12x12 mm BGA。

此外，HPM6E系列還包括單核版本HPM6E6Y，功能與HPM6E8Y相近，同樣采用196引腳12x12 mm封裝。相較于HPM6E系列其他產品，HPM6E8Y和HPM6E6Y新增了4 MB閃存和兩個100 Mbps以太網PHY，進一步提升集成度。

滿足機器人與安全需求，為開發(fā)者提供全面支持

HPM6E8Y體現(xiàn)了先楫半導體對機器人關節(jié)伺服控制需求的深刻理解，集高算力、電機控制和高速可靠的以太網組網于一體。特別值得一提的是，該芯片集成了先進的信息安全功能。隨著機器人進入家庭及敏感行業(yè)，信息安全成為關鍵考量。HPM6E8Y通過硬件加密模塊和安全啟動機制，確保數(shù)據傳輸和設備操作的安全性，為機器人進入醫(yī)療、物流和公共服務等敏感領域提供了可靠保障。

上海先楫半導體不僅提供高性能芯片，還為客戶和開發(fā)者提供了關節(jié)伺服參考設計。該設計以HPM6E6Y為核心，集成在緊湊的PCB上，包含EtherCAT網絡接口、MOSFET功率驅動模塊，并支持24V低壓電機驅動。設計支持EtherCAT CiA 402協(xié)議及實時OTA在線升級。先楫公開了硬件和軟件設計資料，幫助開發(fā)者快速推進產品開發(fā)。

為進一步降低開發(fā)門檻，先楫還提供完整的開發(fā)工具鏈，包括軟件開發(fā)套件（SDK）、調試工具和示例代碼。這些資源幫助開發(fā)者快速驗證設計理念并將其轉化為實際產品。例如，基于HPM6E8Y的關節(jié)伺服參考設計已被多家企業(yè)用于開發(fā)輕量化、高效率的機器人關節(jié)模塊，顯著縮短了產品上市時間。

機器人與具身智能的廣泛布局

上海先楫半導體的產品線覆蓋了機器人和具身智能的多種場景。除了HPM6E8Y用于關節(jié)伺服控制外，近期推出的HPM5E系列支持總線型運動控制，HPM6P和HPM6R系列適用于非總線型運動控制，而入門級的HPM53系列可用于編碼器、傳感器等應用。此外，先楫的產品還應用于運動控制器、靈巧手關節(jié)、激光雷達及姿態(tài)感知單元（IMU），展現(xiàn)了其在具身智能領域的廣泛適用性。

在應用場景方面，HPM6E8Y不僅限于人型機器人，還可用于工業(yè)自動化中的協(xié)作機器人和智能制造設備。例如，在智能工廠中，HPM6E8Y可驅動多軸機械臂，實現(xiàn)高精度裝配和快速響應。此外，其高集成度和低功耗特性使其在移動機器人（如服務機器人和物流機器人）中具有競爭優(yōu)勢。這些應用場景凸顯了先楫在推動智能制造和機器人產業(yè)升級中的重要作用。

自2020年6月成立以來，上海先楫半導體專注于微控制器（MCU）及單片機產品的研發(fā)。公司產品以兩大特色為核心：一是高性能，聚焦于主頻達數(shù)百兆赫茲的高端MCU領域；二是采用開源RISC-V指令集架構。成立四年來，先楫已量產發(fā)布八大系列產品，構建了較為完整的產品線，覆蓋通用MCU及特定應用場景。例如，2021年公司發(fā)布了首款雙核800 MHz的HPM6750芯片，該產品曾在芯原舉辦的論壇上首次亮相，受到廣泛關注。

隨后，先楫推出了通用MCU產品線，包括HPM63系列和最小型的HPM53系列（主頻480 MHz，適用于48至100引腳的封裝）。除了通用MCU，公司還開發(fā)了面向特定領域的芯片，例如HPM68系列，集成了芯原半導體的2.5D GPU，專為圖形顯示優(yōu)化。此外，在工業(yè)自動化、運動控制及機器人領域，先楫推出了HPM6E系列和近期發(fā)布的HPM5E系列。

展望未來，上海先楫半導體將繼續(xù)深耕機器人和具身智能領域，計劃進一步優(yōu)化芯片性能，擴展產品線以覆蓋更多應用場景。公司還致力于構建開放的生態(tài)系統(tǒng)，與產業(yè)鏈上下游的合作伙伴共同推動機器人技術的商業(yè)化落地。費先生在演講中表示，先楫希望通過持續(xù)創(chuàng)新，為全球機器人產業(yè)提供更高效、更安全的芯片解決方案，助力智能技術走進千家萬戶。

結語

HPM6E8Y芯片是上海先楫半導體在機器人和工業(yè)自動化領域創(chuàng)新的里程碑。憑借高性能、先進連接性和緊湊設計，該芯片滿足了人型機器人和具身智能應用的復雜需求。結合全面的開發(fā)者支持和豐富的產品生態(tài)，先楫半導體正推動機器人技術的進步，為智能、安全的機器人解決方案走進千家萬戶和各行各業(yè)奠定基礎。隨著機器人產業(yè)的快速發(fā)展，HPM6E8Y及其系列產品無疑將在全球市場中扮演重要角色。