在探索世界的過(guò)程中，人類(lèi)的雙眼如同天然的測(cè)量?jī)x器，通過(guò)左右眼接收的細(xì)微差異，便能輕松判斷物體的遠(yuǎn)近。這種與生俱來(lái)的空間感知能力，為科學(xué)家們提供了靈感，催生出了雙目測(cè)距技術(shù)。作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的重要分支，雙目測(cè)距通過(guò)模擬人類(lèi)雙眼的工作機(jī)制，讓機(jī)器擁有了感知三維空間的 “視力”，在自動(dòng)駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)檢測(cè)等眾多領(lǐng)域發(fā)揮著不可替代的作用。

雙目測(cè)距的核心原理與人類(lèi)的立體視覺(jué)異曲同工，都建立在 “視差” 這一關(guān)鍵概念之上。當(dāng)我們用雙眼觀察同一物體時(shí)，由于左右眼存在一定的間距（通常稱(chēng)為基線距），物體在兩只眼睛視網(wǎng)膜上的成像位置會(huì)略有不同，這種位置差異就是視差。大腦通過(guò)處理這種視差信息，便能計(jì)算出物體與我們之間的距離。雙目測(cè)距系統(tǒng)正是模仿了這一過(guò)程，它由兩個(gè)并排安裝的攝像頭組成，這兩個(gè)攝像頭就像人的左右眼，它們之間的距離被稱(chēng)為基線長(zhǎng)度，基線長(zhǎng)度越長(zhǎng)，系統(tǒng)對(duì)遠(yuǎn)距離物體的測(cè)距精度就越高。

在具體工作時(shí)，雙目測(cè)距系統(tǒng)首先通過(guò)兩個(gè)攝像頭同步采集同一場(chǎng)景的兩幅圖像，這兩幅圖像被稱(chēng)為左視圖和右視圖。接下來(lái)，系統(tǒng)需要在這兩幅圖像中找到對(duì)應(yīng)于同一物體的像素點(diǎn)，這一過(guò)程被稱(chēng)為立體匹配。立體匹配是雙目測(cè)距中最具挑戰(zhàn)性的環(huán)節(jié)之一，因?yàn)閳?chǎng)景中可能存在物體遮擋、光照變化、紋理缺失等情況，這些都會(huì)影響匹配的準(zhǔn)確性。為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，科學(xué)家們開(kāi)發(fā)了多種立體匹配算法，例如基于區(qū)域的匹配算法、基于特征的匹配算法和基于深度學(xué)習(xí)的匹配算法等?；趨^(qū)域的匹配算法通過(guò)比較像素點(diǎn)周?chē)鷧^(qū)域的相似度來(lái)尋找對(duì)應(yīng)點(diǎn)，適用于紋理豐富的場(chǎng)景；基于特征的匹配算法則先提取圖像中的特征點(diǎn)（如角點(diǎn)、邊緣等），再通過(guò)特征點(diǎn)的描述符進(jìn)行匹配，對(duì)光照變化和遮擋具有較強(qiáng)的魯棒性；基于深度學(xué)習(xí)的匹配算法則利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)大的特征學(xué)習(xí)能力，能夠在復(fù)雜場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)高精度的立體匹配，是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)。

完成立體匹配后，系統(tǒng)便可以根據(jù)視差計(jì)算物體的距離了。根據(jù)三角測(cè)量原理，物體的距離與視差成反比，與基線長(zhǎng)度成正比。具體來(lái)說(shuō)，若已知兩個(gè)攝像頭的焦距、基線長(zhǎng)度以及對(duì)應(yīng)點(diǎn)的視差，就可以通過(guò)公式計(jì)算出物體的距離。其中，視差的計(jì)算是通過(guò)兩個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)在圖像中的橫坐標(biāo)之差得到的。例如，假設(shè)左視圖中某一像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)為 x1，右視圖中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)為 x2，那么視差 d = x1 - x2。再結(jié)合攝像頭的焦距 f 和基線長(zhǎng)度 B，物體的距離 Z 就可以通過(guò)公式 Z = (B * f) /d 計(jì)算得出。這一公式清晰地揭示了雙目測(cè)距中各參數(shù)之間的關(guān)系，也是理解雙目測(cè)距原理的關(guān)鍵。

雙目測(cè)距系統(tǒng)的性能受到多種因素的影響，除了基線長(zhǎng)度和立體匹配精度外，攝像頭的標(biāo)定精度也至關(guān)重要。攝像頭標(biāo)定是指確定攝像頭的內(nèi)參（如焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)、畸變系數(shù)等）和外參（如兩個(gè)攝像頭之間的相對(duì)位置和姿態(tài)）的過(guò)程。如果標(biāo)定不準(zhǔn)確，會(huì)導(dǎo)致視差計(jì)算出現(xiàn)誤差，進(jìn)而影響測(cè)距精度。因此，在雙目測(cè)距系統(tǒng)的搭建過(guò)程中，必須進(jìn)行精確的攝像頭標(biāo)定。通常，標(biāo)定過(guò)程會(huì)使用棋盤(pán)格等標(biāo)定板，通過(guò)拍攝多組不同角度和位置的標(biāo)定板圖像，利用標(biāo)定算法計(jì)算出攝像頭的內(nèi)外參數(shù)。