在最后一公里配送場景中，無人配送車需在復雜城市環(huán)境中實現(xiàn)厘米級定位與動態(tài)避障，這對導航系統(tǒng)的感知精度與實時性提出了嚴苛要求。激光雷達與超聲波傳感器因其互補特性，成為主流多傳感器融合方案的核心組件。本文從技術(shù)原理、分區(qū)感知策略及工程實踐三個層面，解析二者如何協(xié)同構(gòu)建無人配送車的環(huán)境認知網(wǎng)絡(luò)。

一、傳感器特性與互補性分析

激光雷達通過發(fā)射激光脈沖并測量反射時間，構(gòu)建三維點云模型，其核心優(yōu)勢在于長距離(0.1-200米)、高精度(±2cm)與全天候工作能力。例如，速騰聚創(chuàng)M1激光雷達采用128線機械旋轉(zhuǎn)式設(shè)計，垂直角分辨率達0.2°，可清晰識別100米外的行人肢體動作。然而，激光雷達在強光直射、雨霧天氣下易產(chǎn)生噪聲點，且對玻璃、金屬等高反射率物體存在測量盲區(qū)。

超聲波傳感器則基于超聲波脈沖的發(fā)射與回波接收，通過時間差計算距離，其特性表現(xiàn)為短距離(0.02-5米)、低成本(單顆成本<5美元)與強環(huán)境適應性。例如，MaxBotix HRMAX-V3超聲波模塊在-40℃至85℃范圍內(nèi)仍能保持±1cm的測量精度，且對灰塵、雨水不敏感。但超聲波傳感器存在波束角寬(典型值60°)、數(shù)據(jù)刷新率低(<20Hz)等局限，難以單獨支撐高速運動場景的避障需求。

二者互補性體現(xiàn)在：激光雷達提供全局環(huán)境建模，超聲波傳感器補充近場細節(jié)感知;激光雷達易受環(huán)境干擾時，超聲波傳感器提供冗余數(shù)據(jù);超聲波傳感器無法識別物體類型時，激光雷達點云可輔助分類。這種特性差異奠定了分區(qū)感知策略的基礎(chǔ)。

二、分區(qū)感知策略的技術(shù)實現(xiàn)

無人配送車導航系統(tǒng)通常將感知范圍劃分為近場(0-1米)、中場(1-5米)與遠場(5-200米)三個區(qū)域，針對不同區(qū)域特性設(shè)計傳感器融合方案。

1. 近場區(qū)域：超聲波主導的接觸前預警

近場區(qū)域是無人車與障礙物發(fā)生碰撞風險最高的區(qū)域，需實現(xiàn)毫米級精度與毫秒級響應。系統(tǒng)在此區(qū)域部署8-12顆超聲波傳感器，按30°間隔環(huán)繞車身布置。例如，京東無人配送車采用“4前+4后+2側(cè)”布局，前向傳感器覆蓋車頭120°范圍，側(cè)向傳感器監(jiān)測車門開啟區(qū)域。

超聲波傳感器在此區(qū)域承擔三重任務：

靜態(tài)障礙檢測：通過持續(xù)監(jiān)測距離變化，識別臺階、路緣等固定障礙物;

動態(tài)避障：結(jié)合輪速計數(shù)據(jù)預測障礙物運動趨勢，當相對速度超過0.5m/s時觸發(fā)緊急制動;

車身防護：在自動泊車場景中，監(jiān)測與周邊車輛的間距，防止剮蹭。

為克服超聲波傳感器數(shù)據(jù)稀疏性問題，系統(tǒng)采用多傳感器投票機制：當3顆及以上傳感器同時檢測到障礙物時，才確認威脅存在，將誤報率從15%降至0.3%。

2. 中場區(qū)域：激光雷達與超聲波的交叉驗證

中場區(qū)域是行人、非機動車等動態(tài)目標的主要活動范圍，需平衡感知范圍與數(shù)據(jù)刷新率。系統(tǒng)在此區(qū)域部署1-2顆16線激光雷達(如禾賽Pandar40P)，水平視場角達360°，垂直視場角覆蓋-15°至+15°，以10Hz頻率掃描環(huán)境。

激光雷達與超聲波的融合策略包括：

目標級融合：將激光雷達檢測到的動態(tài)目標(如行人、自行車)與超聲波數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，通過擴展卡爾曼濾波(EKF)優(yōu)化目標軌跡預測。例如，當激光雷達識別到行人突然加速時，超聲波傳感器可實時補充近場距離數(shù)據(jù)，修正碰撞時間(TTC)計算;

特征級融合：提取激光雷達點云中的反射強度特征與超聲波回波幅度特征，構(gòu)建多模態(tài)目標描述符。實驗表明，融合后的目標分類準確率從78%提升至92%;

決策級融合：在雨霧天氣下，當激光雷達點云密度下降30%時，系統(tǒng)自動提升超聲波傳感器權(quán)重，確保避障決策可靠性。

3. 遠場區(qū)域：激光雷達主導的全局建模

遠場區(qū)域需實現(xiàn)200米范圍內(nèi)的環(huán)境感知與路徑規(guī)劃。系統(tǒng)在此區(qū)域部署1顆64線或128線激光雷達(如速騰聚創(chuàng)M1 Pro)，配合高精度地圖實現(xiàn)SLAM定位。例如，美團無人配送車采用“1主+2輔”激光雷達布局，主雷達負責前方120°范圍建模，輔助雷達補充側(cè)后方盲區(qū)。

激光雷達在此區(qū)域的核心任務包括：

靜態(tài)地圖構(gòu)建：通過ICP算法匹配實時點云與高精度地圖，實現(xiàn)厘米級定位;

動態(tài)障礙物跟蹤：采用DBSCAN聚類算法分割點云，結(jié)合匈牙利算法實現(xiàn)多目標跟蹤;

可行駛區(qū)域劃分：基于點云密度與地面法向量分析，識別車道線、人行道等語義信息。

超聲波傳感器在遠場區(qū)域的作用限于極端場景冗余：當激光雷達因故障或強干擾失效時，超聲波傳感器可提供基礎(chǔ)避障能力，確保車輛安全?？俊?

三、工程實踐中的挑戰(zhàn)與優(yōu)化

1. 多傳感器時空同步

激光雷達與超聲波傳感器的采樣頻率差異(10Hz vs 20Hz)易導致數(shù)據(jù)時間戳錯位。系統(tǒng)采用硬件觸發(fā)同步方案：以激光雷達為基準，通過PWM信號同步超聲波傳感器采樣時刻，將時間誤差控制在±1ms以內(nèi)。空間同步則通過聯(lián)合標定實現(xiàn)，利用棋盤格標定板同時采集兩種傳感器數(shù)據(jù)，求解6自由度變換矩陣，使點云與超聲波數(shù)據(jù)在統(tǒng)一坐標系下對齊。

2. 動態(tài)環(huán)境適應性優(yōu)化

在人流密集的商業(yè)區(qū)，系統(tǒng)需處理遮擋與突然出現(xiàn)的障礙物。通過引入注意力機制，激光雷達優(yōu)先掃描超聲波傳感器檢測到的可疑區(qū)域，將點云分配比例從均勻掃描的10%提升至30%，使動態(tài)目標檢測延遲從200ms降至80ms。

3. 低功耗與成本平衡

超聲波傳感器功耗僅0.5W，但激光雷達功耗達20-50W。系統(tǒng)采用動態(tài)工作模式切換：在低速行駛時降低激光雷達分辨率(從64線降至16線)，功耗降低60%;在靜止狀態(tài)時關(guān)閉部分超聲波傳感器，綜合能耗降低45%。

四、未來趨勢與展望

隨著固態(tài)激光雷達與4D毫米波雷達的成熟，無人配送車感知系統(tǒng)將向全固態(tài)、多模態(tài)融合方向演進。例如，禾賽科技發(fā)布的FT120固態(tài)激光雷達，通過非重復式掃描技術(shù)實現(xiàn)128線等效性能，功耗降至10W;超聲波傳感器則向高頻化(1MHz)與陣列化發(fā)展，波束角可壓縮至15°，接近激光雷達精度。未來，激光雷達與超聲波傳感器的分區(qū)感知策略將進一步細化，結(jié)合AI算法實現(xiàn)“感知-決策-控制”全鏈路優(yōu)化，推動無人配送車向L4級自動駕駛邁進。