融合推理算法 是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為決策的關(guān)鍵，根據(jù)場(chǎng)景需求可分為概率型、規(guī)則型、學(xué)習(xí)型三類。概率型算法（如卡爾曼濾波、粒子濾波）通過(guò)數(shù)學(xué)模型描述不確定性，適合動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤：例如，利用激光雷達(dá)的距離測(cè)量與毫米波雷達(dá)的速度測(cè)量，通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）融合得到更精準(zhǔn)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（位置、速度、加速度），使跟蹤誤差降低 40% 以上。規(guī)則型算法基于專家經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)融合邏輯，在結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景（如廠區(qū)）中可靠性高：如 “當(dāng)超聲波傳感器檢測(cè)到 5m 內(nèi)有物體時(shí)，無(wú)論其他傳感器狀態(tài)如何，優(yōu)先觸發(fā)避障”。學(xué)習(xí)型算法（如深度學(xué)習(xí)）通過(guò)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)學(xué)習(xí)融合規(guī)則，在復(fù)雜場(chǎng)景表現(xiàn)突出 —— 基于 Transformer 的融合模型可同時(shí)處理圖像、點(diǎn)云、雷達(dá)信號(hào)的異構(gòu)數(shù)據(jù)，通過(guò)自注意力機(jī)制捕捉跨模態(tài)關(guān)聯(lián)，在目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中 mAP（平均精度）較單一傳感器提升 15%-20%。

低速自動(dòng)駕駛中的融合實(shí)踐

在低速自動(dòng)駕駛場(chǎng)景（如園區(qū)、港口）中，多傳感器融合呈現(xiàn)出近距離高精度、動(dòng)態(tài)適應(yīng)性強(qiáng)、成本敏感的獨(dú)特技術(shù)要求，其融合策略與高速場(chǎng)景有顯著差異。

傳感器選型的協(xié)同設(shè)計(jì) 體現(xiàn)場(chǎng)景適配性。激光雷達(dá)選用 16 線或 32 線配置，聚焦 20m 內(nèi)的近距離點(diǎn)云密度（≥100 點(diǎn) /㎡），重點(diǎn)識(shí)別行人、錐桶等低矮目標(biāo)；攝像頭采用廣角鏡頭（視場(chǎng)角≥120°），配合畸變校正算法解決近距離成像失真，專注地面引導(dǎo)線與交通標(biāo)志識(shí)別；超聲波傳感器部署于車身四周，在 5m 范圍內(nèi)提供厘米級(jí)測(cè)距，彌補(bǔ)激光雷達(dá)在狹窄通道（如車庫(kù)）的探測(cè)盲區(qū)；毫米波雷達(dá)則作為冗余，在暴雨、大霧等極端天氣下保障基礎(chǔ)測(cè)距能力。這種組合在成本（約為高速自動(dòng)駕駛方案的 1/5）與性能間取得平衡，滿足低速場(chǎng)景的安全需求。

分層融合架構(gòu) 實(shí)現(xiàn)高效感知。數(shù)據(jù)層融合階段，將激光點(diǎn)云與攝像頭圖像進(jìn)行像素級(jí)對(duì)齊，生成帶語(yǔ)義信息的彩色點(diǎn)云，用于可行駛區(qū)域分割 —— 通過(guò)攝像頭的語(yǔ)義分割結(jié)果（如 “路面”“草地”）指導(dǎo)激光點(diǎn)云的地面提取，使可行駛區(qū)識(shí)別準(zhǔn)確率提升至 98%。特征層融合階段，采用 “目標(biāo)級(jí)融合” 策略：將攝像頭檢測(cè)的目標(biāo)類別（如 “行人”“快遞車”）與激光雷達(dá)的三維尺寸、毫米波雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)速度關(guān)聯(lián)，構(gòu)建完整的目標(biāo)屬性表，為決策規(guī)劃提供多維度信息。決策層融合則基于有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)安全規(guī)則：當(dāng)任意傳感器檢測(cè)到 3m 內(nèi)有動(dòng)態(tài)目標(biāo)時(shí)，觸發(fā) “謹(jǐn)慎行駛” 狀態(tài)；當(dāng)至少兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測(cè)到 1m 內(nèi)有障礙物時(shí)，立即激活緊急制動(dòng)，通過(guò) “多源確認(rèn)” 降低誤判風(fēng)險(xiǎn)。