混合定位策略應(yīng)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景切換。在已知環(huán)境中，機(jī)器人可采用地圖匹配定位：將實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)與預(yù)構(gòu)建的高精度地圖（如室內(nèi) CAD 圖、室外點(diǎn)云地圖）進(jìn)行特征比對(duì)，通過(guò)粒子濾波或掃描匹配算法實(shí)現(xiàn)定位。例如，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人通過(guò)識(shí)別地面二維碼或反光板，結(jié)合輪式里程計(jì)，可實(shí)現(xiàn) ±2mm 的定位精度，滿足精密裝配需求。在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，定位系統(tǒng)需具備自適應(yīng)能力 —— 當(dāng)檢測(cè)到地圖與實(shí)時(shí)感知的差異（如新增障礙物）時(shí)，自動(dòng)標(biāo)記動(dòng)態(tài)區(qū)域并調(diào)整定位權(quán)重，避免錯(cuò)誤累積。

路徑規(guī)劃：從起點(diǎn)到終點(diǎn)的 “最優(yōu)解” 計(jì)算

路徑規(guī)劃是導(dǎo)航系統(tǒng)的 “決策中樞”，其任務(wù)是在已知環(huán)境地圖中，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)和約束條件（如障礙物、路徑長(zhǎng)度、能耗），生成一條從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的可行路徑。根據(jù)規(guī)劃范圍和時(shí)效性要求，路徑規(guī)劃可分為全局規(guī)劃與局部規(guī)劃兩個(gè)層級(jí)。

全局路徑規(guī)劃解決宏觀路線選擇問(wèn)題。在已知地圖中，全局規(guī)劃算法需快速搜索出理論最優(yōu)路徑，常用方法包括：

A * 算法：通過(guò)啟發(fā)式函數(shù)（如曼哈頓距離、歐氏距離）引導(dǎo)搜索方向，在保證路徑最優(yōu)的同時(shí)減少計(jì)算量，適用于靜態(tài)環(huán)境的短距離規(guī)劃（如室內(nèi)房間間導(dǎo)航）；

Dijkstra 算法：通過(guò)廣度優(yōu)先搜索遍歷所有可能路徑，能找到絕對(duì)最優(yōu)解，但計(jì)算復(fù)雜度高，適合小范圍地圖（如倉(cāng)庫(kù)貨架間路徑）；

RRT（快速探索隨機(jī)樹(shù)）：通過(guò)隨機(jī)采樣生成路徑樹(shù)，在高維空間（如包含運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的機(jī)器人）中表現(xiàn)優(yōu)異，尤其適合非完整約束機(jī)器人（如差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人）的路徑規(guī)劃。

全局路徑的評(píng)價(jià)指標(biāo)包括路徑長(zhǎng)度、平滑度（曲率變化）、安全性（與障礙物的最小距離）。例如，服務(wù)機(jī)器人在室內(nèi)規(guī)劃時(shí)需優(yōu)先保證路徑平滑（避免頻繁轉(zhuǎn)向）和安全性（與家具距離≥30cm），而工業(yè) AGV 則更注重路徑效率（最短距離優(yōu)先）。