仲裁成功的節(jié)點(diǎn)獲得總線控制權(quán)后，將依次發(fā)送數(shù)據(jù)幀的控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、ACK場和幀結(jié)束?？刂茍鲋械臄?shù)據(jù)長度碼（DLC）明確了數(shù)據(jù)場中包含的字節(jié)數(shù)（0-8字節(jié)），確保接收節(jié)點(diǎn)能夠正確解析數(shù)據(jù)長度；數(shù)據(jù)場是有效數(shù)據(jù)的載體，按照字節(jié)順序依次發(fā)送；CRC場包含了對幀起始到數(shù)據(jù)場的循環(huán)冗余校驗(yàn)碼，用于接收節(jié)點(diǎn)檢測數(shù)據(jù)傳輸過程中是否出現(xiàn)錯(cuò)誤；ACK場則用于接收節(jié)點(diǎn)確認(rèn)數(shù)據(jù)接收成功——當(dāng)接收節(jié)點(diǎn)正確接收到數(shù)據(jù)幀（無CRC錯(cuò)誤）后，會在ACK位期間發(fā)送一個(gè)顯性電平作為應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點(diǎn)檢測到這一顯性電平后，確認(rèn)數(shù)據(jù)已被至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)成功接收；最后，幀結(jié)束由7個(gè)隱性電平位組成，用于告知總線上的所有節(jié)點(diǎn)本次數(shù)據(jù)發(fā)送完成，總線即將恢復(fù)空閑狀態(tài)。

在整個(gè)發(fā)送過程中，CAN控制器還會進(jìn)行實(shí)時(shí)的錯(cuò)誤檢測與處理，以保障數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴？刂破鲿O(jiān)測發(fā)送的每一位信號，若出現(xiàn)位錯(cuò)誤（自身發(fā)送與總線電平不一致，且非仲裁階段）、CRC錯(cuò)誤（接收節(jié)點(diǎn)反饋CRC校驗(yàn)失?。┗?span>ACK錯(cuò)誤（未檢測到接收節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答信號）等情況，發(fā)送節(jié)點(diǎn)會立即發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志（由6個(gè)顯性電平位組成），通知總線上的其他節(jié)點(diǎn)本次傳輸出現(xiàn)異常。隨后，發(fā)送節(jié)點(diǎn)會根據(jù)錯(cuò)誤類型決定是否重發(fā)：對于暫時(shí)性錯(cuò)誤（如偶然的電磁干擾），節(jié)點(diǎn)會在總線恢復(fù)空閑后重新發(fā)送數(shù)據(jù)幀；若錯(cuò)誤持續(xù)出現(xiàn)（如總線故障），節(jié)點(diǎn)會按照CAN協(xié)議的錯(cuò)誤管理規(guī)則，逐步從主動錯(cuò)誤狀態(tài)切換到被動錯(cuò)誤狀態(tài)，最終可能進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)，避免持續(xù)影響整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行。

當(dāng)數(shù)據(jù)幀的幀結(jié)束位發(fā)送完成后，發(fā)送節(jié)點(diǎn)的CAN控制器會再次監(jiān)測總線電平，確認(rèn)總線是否恢復(fù)隱性電平，同時(shí)釋放總線控制權(quán)。此時(shí)，發(fā)送流程基本完成，節(jié)點(diǎn)回到空閑狀態(tài)，等待下一次數(shù)據(jù)發(fā)送請求。整個(gè)過程從數(shù)據(jù)封裝、總線監(jiān)測、仲裁競爭，到數(shù)據(jù)傳輸、錯(cuò)誤處理和總線釋放，形成了一個(gè)閉環(huán)的工作流程，既保證了多個(gè)節(jié)點(diǎn)共享總線的有序性，又通過嚴(yán)格的錯(cuò)誤檢測機(jī)制保障了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃浴?span>

CAN發(fā)送流程的設(shè)計(jì)充分體現(xiàn)了實(shí)時(shí)性與可靠性的平衡，其非破壞性仲裁機(jī)制使得高優(yōu)先級數(shù)據(jù)能夠快速獲得總線控制權(quán)，滿足工業(yè)控制、汽車電子等場景對實(shí)時(shí)響應(yīng)的需求；而多層次的錯(cuò)誤檢測與重發(fā)機(jī)制，則有效抵御了傳輸過程中的干擾和故障，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。正是這一系列嚴(yán)謹(jǐn)?shù)牧鞒淘O(shè)計(jì)，使得CAN總線在復(fù)雜的多節(jié)點(diǎn)通信場景中始終保持穩(wěn)定高效的運(yùn)行狀態(tài)，成為嵌入式系統(tǒng)中不可或缺的通信解決方案。