動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中，目標(biāo)處于持續(xù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若曝光時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，傳感器在感光過(guò)程中目標(biāo)會(huì)發(fā)生位移，導(dǎo)致采集的圖像出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模糊（如高速行駛的車(chē)輛邊緣模糊、快速移動(dòng)的工件輪廓虛化）。運(yùn)動(dòng)模糊會(huì)嚴(yán)重影響目標(biāo)識(shí)別、尺寸測(cè)量、深度估計(jì)的精度，為了消除這種影響，系統(tǒng)必須增加運(yùn)動(dòng)模糊消除算法（如基于深度學(xué)習(xí)的去模糊模型、基于運(yùn)動(dòng)估計(jì)的圖像復(fù)原算法），這些算法的計(jì)算復(fù)雜度極高，會(huì)占用大量的處理資源，顯著增加處理延遲。例如，在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中，若雙目相機(jī)曝光時(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致前方車(chē)輛圖像模糊，系統(tǒng)需要調(diào)用去模糊算法處理圖像，原本可在10ms內(nèi)完成的障礙物識(shí)別任務(wù)，可能需要額外增加15ms的去模糊處理時(shí)間，導(dǎo)致整體感知延遲達(dá)到25ms，對(duì)于高速行駛的車(chē)輛而言，這一延遲可能導(dǎo)致避障決策滯后，引發(fā)安全風(fēng)險(xiǎn)。此外，曝光時(shí)間還會(huì)影響相機(jī)的觸發(fā)與同步性能，間接降低多傳感器融合系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。在多傳感器融合場(chǎng)景（如雙目相機(jī)與激光雷達(dá)、IMU協(xié)同工作）中，各傳感器需保持嚴(yán)格的時(shí)序同步，才能確保數(shù)據(jù)的時(shí)間一致性。相機(jī)的曝光時(shí)間若設(shè)置不合理，會(huì)導(dǎo)致單幀采集耗時(shí)波動(dòng)，進(jìn)而影響同步觸發(fā)的穩(wěn)定性——例如，若曝光時(shí)間過(guò)長(zhǎng)且存在波動(dòng)，相機(jī)無(wú)法精準(zhǔn)響應(yīng)同步觸發(fā)信號(hào)，可能出現(xiàn)幀丟失或幀延遲，導(dǎo)致與其他傳感器的數(shù)據(jù)時(shí)序偏差。為了修正這種時(shí)序偏差，系統(tǒng)需要增加數(shù)據(jù)對(duì)齊與補(bǔ)償環(huán)節(jié)，這會(huì)進(jìn)一步增加處理延遲，降低整個(gè)融合系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。同時(shí)，曝光時(shí)間的動(dòng)態(tài)調(diào)整（如自動(dòng)曝光模式下的曝光時(shí)間變化）也會(huì)導(dǎo)致幀率波動(dòng)，使得處理單元難以制定穩(wěn)定的實(shí)時(shí)調(diào)度策略，進(jìn)一步加劇實(shí)時(shí)性下降的問(wèn)題。曝光時(shí)間對(duì)實(shí)時(shí)性的影響還與相機(jī)的快門(mén)類(lèi)型密切相關(guān)，不同快門(mén)類(lèi)型下，曝光時(shí)間的制約作用存在差異，但核心影響邏輯一致。滾動(dòng)快門(mén)相機(jī)的曝光的方式是逐行曝光，曝光時(shí)間過(guò)長(zhǎng)會(huì)導(dǎo)致圖像出現(xiàn)果凍效應(yīng)，為了減輕這種效應(yīng)，需要縮短曝光時(shí)間，但若為了保證圖像亮度而不得不延長(zhǎng)曝光時(shí)間，會(huì)導(dǎo)致果凍效應(yīng)加劇，進(jìn)而增加后續(xù)圖像校正的耗時(shí)；全局快門(mén)相機(jī)可實(shí)現(xiàn)所有像素同步曝光，能有效避免果凍效應(yīng)，在相同曝光時(shí)間下的實(shí)時(shí)性表現(xiàn)更優(yōu)，但仍無(wú)法擺脫曝光時(shí)間對(duì)幀率的直接制約——無(wú)論哪種快門(mén)類(lèi)型，曝光時(shí)間越長(zhǎng)，單幀采集耗時(shí)就越長(zhǎng)，幀率上限就越低，實(shí)時(shí)性的核心制約關(guān)系始終存在。綜上所述，曝光時(shí)間通過(guò)直接制約單幀采集耗時(shí)與幀率、引發(fā)圖像質(zhì)量問(wèn)題進(jìn)而增加處理延遲、導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)模糊并催生額外補(bǔ)償算法、影響多傳感器同步性能等多重路徑，深刻影響相機(jī)的實(shí)時(shí)性。曝光時(shí)間與實(shí)時(shí)性呈現(xiàn)出明顯的負(fù)相關(guān)關(guān)系，曝光時(shí)間越長(zhǎng)，實(shí)時(shí)性越差；縮短曝光時(shí)間則能提升幀率、減少后續(xù)處理負(fù)擔(dān)，進(jìn)而提升實(shí)時(shí)性，但需平衡圖像質(zhì)量與實(shí)時(shí)性的關(guān)系。在實(shí)際應(yīng)用中，需根據(jù)場(chǎng)景需求精準(zhǔn)設(shè)置曝光時(shí)間——?jiǎng)討B(tài)實(shí)時(shí)性需求高的場(chǎng)景（如高速工業(yè)檢測(cè)、自動(dòng)駕駛），需優(yōu)先縮短曝光時(shí)間以保證幀率，再通過(guò)補(bǔ)光、提升傳感器靈敏度等方式彌補(bǔ)圖像質(zhì)量損失；靜態(tài)高精度場(chǎng)景（如文物重建、靜態(tài)零件檢測(cè)），則可適當(dāng)延長(zhǎng)曝光時(shí)間保證圖像質(zhì)量，無(wú)需過(guò)度追求高幀率。理解曝光時(shí)間對(duì)實(shí)時(shí)性的影響機(jī)理，是實(shí)現(xiàn)相機(jī)參數(shù)優(yōu)化配置、提升系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能的關(guān)鍵前提。