1. 引言
    在儀器儀表及測控技術中，無線數(shù)據通信以其節(jié)省傳輸線、使用方便等優(yōu)點被廣泛關注。中短距離（小于500 米）的無線通信在自動測試系統(tǒng)、無線抄表、計算機遙測遙控系統(tǒng)、車輛監(jiān)控系統(tǒng)和小區(qū)管理等實際應用中有廣泛的市場。在眾多的無線收發(fā)芯片中，nRF401以其成本低、可靠性高、外圍設計簡單廣受歡迎，然而由于通信空間的復雜性，無線通訊系統(tǒng)很容易收到誤碼，即使在發(fā)送端不發(fā)送數(shù)據的情況下，接收端也仍然會接收到大量的干擾數(shù)據。在一個中等規(guī)模的系統(tǒng)設計中，CPU 要進行多種操作，如外部存儲器的訪問，傳感器數(shù)據的處理等，因此無線通訊干擾信息較多時，特別是在中斷通訊模式下，頻繁的中斷將嚴重影響主程序的運行，另外由于對nRF401 的操作除了控制輸入輸出外，還需要對nRF401的收發(fā)狀態(tài)、運行模式切換，因此對于一個總線結構的系統(tǒng)（如485 通訊模式），無線通訊部分也作為一個獨立ID 模塊時，傳統(tǒng)的設計處理遇到了困難。因此需要設置一個中間處理環(huán)節(jié)，既能有效過濾信息又不影響通訊速率。
 
    為解決上述問題，本設計基于nRF401 作為無線收發(fā)芯片，使用兩片AT89C2051 作為控制芯片，設計出一套無線通訊系統(tǒng)。其中一片AT89C2051（定義為控制芯片A）控制nRF401，AT89C2051 的IO 接口與串口配合控制nRF401 實現(xiàn)異步通訊；另一片AT89C2051（定義為控制芯片B）既能滿足總線串口的要求，又能解決控制芯片A 由于頻繁串行中斷而不能及時響應總線的問題，起到分擔任務、隔離干擾、串口擴展的作用。采用兩片2051單片機設計方法，與采用一片雙串口單片機設計相比，能降低成本、提高芯片利用率、隔離干擾。實踐表明該系統(tǒng)結構簡單、抗干擾能力強，能很好解決短距離系統(tǒng)之間的無線通信問題。

2. 系統(tǒng)硬件設計
     系統(tǒng)硬件設計包括無線通訊模塊和通訊控制部分。
2.1 基于nRF401 的無線通訊模塊設計
    nRF401是Nordic公司研制的單片UHF無線收發(fā)芯片，工作在433MHz ISM頻段。在接收模式中，nRF401被配置成傳統(tǒng)的外差式接收機，所接收的射頻調制的數(shù)字信號被低噪聲放大器放大，經混頻器變換成中頻，放大、濾波后進入解調器。解調后變換成數(shù)字信號輸出(DOUT端)。在發(fā)射模式中，數(shù)字信號經DIN端輸入，經鎖相環(huán)和壓控振蕩器處理后進入功率放大器射頻輸出。在本系統(tǒng)設計中，為了避免干擾，將基于nRF401的無線收發(fā)部分做在一塊單獨的PCB板上，引出通訊控制接口(J1)，組成獨立的無線收發(fā)模塊。
 
2.2 基于AT89C2051 的控制系統(tǒng)設計
    控制部分包括兩片AT89C2051，控制芯片A 負責處理無線收發(fā)模塊數(shù)據信息，并與控制芯片B 通過P1 口以中斷1 方式進行數(shù)據交流?？刂菩酒珺 負責處理來自串口的信息，并與控制芯片A 進行數(shù)據交流。由于兩片AT89C2051 以中斷方式并行傳輸模式傳輸數(shù)據，其數(shù)據交換時間遠小于單片機串口通訊時間，因此不會影響整個系統(tǒng)的半雙工通訊時間。為了滿足各種要求，串口通過跳線被設計成232 模式、485 模式和UART 模式。
 

3. 系統(tǒng)軟件設計
3.1 通訊協(xié)議
    在無線通信的過程中，由于外部環(huán)境的干擾，通常誤碼率比較高，即使發(fā)射方不發(fā)送數(shù)據，接收方仍會經常接收到由于外部干擾而產生的雜亂數(shù)據，為了在接收的過程中區(qū)分接收到的數(shù)據是否為有效數(shù)據，必須有一定的通信協(xié)議。在傳輸數(shù)據量不大時，為有效處理信息，本系統(tǒng)設計以下通訊協(xié)議：
1) 無線收發(fā)數(shù)據幀由３個字節(jié)組成，即８bit的標識位(0xab)，８bit的數(shù)據位，８bit的校驗位。
2) 無線收發(fā)數(shù)據幀格式
byte1 高四位為1010(0xa),低四位為數(shù)據的高四位

Byte2 高四位為1011(0xb),低四位為數(shù)據的低四位

Byte3 為byte1與byte2的異或值。
3 內部單片機之間傳輸?shù)臄?shù)據不包括標識字節(jié)和校驗字節(jié)。
4 系統(tǒng)與外部串行通訊時,采用另外的通訊協(xié)議(如ModBus協(xié)議)。
5 外部輸入采用中斷方式，內部循環(huán)采用查詢方式。
6 程序設計中，外部中斷優(yōu)先，以及時接收外部數(shù)據信息。
7 執(zhí)行某一中斷時，不響應其他中斷。
8 無線通訊模塊平時處于接收狀態(tài)。

3.2 程序流程
    對于控制芯片A，接收無線收發(fā)模塊數(shù)據為串行中斷方式，接收控制芯片B 數(shù)據為外中斷1 方式。主程序運行過程中始終處于檢測系統(tǒng)狀態(tài)字循環(huán)方式，當發(fā)送緩沖區(qū)有數(shù)據（來自控制芯片B）時，主程序調用串行發(fā)送程序將數(shù)據經串口、無線收發(fā)模塊發(fā)送出去；當接收緩沖區(qū)有數(shù)據（來自無線收發(fā)模塊）時，主程序調用并行發(fā)送程序將數(shù)據經P1 口發(fā)送到控制芯片B。在設計應將發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)設置為多字節(jié)，用來堆積不能及時轉移的數(shù)據?？刂菩酒珺 的程序流程與控制芯片A 流程相似，只是在接收串口數(shù)據時，控制芯片A 程序對數(shù)據幀的校驗方式不同。
    圖4 為程序流程圖，其中UART()定義為串行中斷服務程序；Int1()定義為外部中斷1 中斷服務程序；TranByte 定義為發(fā)送緩存區(qū)；RecByte 定義為接收緩存區(qū)；Recsum 定義為接收緩存區(qū)計數(shù)；Transum 定義為發(fā)送緩存區(qū)計數(shù)；delay 定義為延時子程序；flag 定義為系統(tǒng)狀態(tài)控制字，其中flag.7 定義為接收緩存區(qū)狀態(tài)標志；flag.6 定義為發(fā)送緩存區(qū)狀態(tài)標志。
 

4. 在自主移動機器人系統(tǒng)中的應用
    在自主移動機器人系統(tǒng)中，可靠穩(wěn)定的通訊系統(tǒng)對機器人與上位機、機器人與機器人之間的信息交換是十分重要的?；趎RF401 的無線通訊系統(tǒng)可以作為中小型自主移動機器人的無線通訊部分，在應用中，將該系統(tǒng)通過跳線設置為RS232 模式與計算機串口相連，另一套系統(tǒng)設置為UART 模式與機器人其它部分組成多機通訊系統(tǒng)，這樣便構建了一個機器人與上位機的一套無線通訊系統(tǒng)。
 

5. 結論
    本文給出了一種基于nRF401 的無線通訊系統(tǒng)設計，該系統(tǒng)具有硬件電路簡單、成本低廉、編程方便、可靠性高的特點?？梢苑奖愕貞糜诟鞣N總線結構的系統(tǒng)中，作為其無線通訊部分，實現(xiàn)無線數(shù)據的雙向傳輸。無線通訊系統(tǒng)傳輸?shù)陌踩院涂煽啃砸蕾囉诹己密浖O計，由于外界干擾，無線通訊系統(tǒng)很容易收到誤碼，無線通訊程序設計中采用的短幀結構、三字節(jié)校驗法，實踐證明對過濾誤碼是很有效的。另外測試表明在最高通訊速率范圍內，適當提高通訊速率可以減少誤碼率。