CAN總線通信較之一般的通信總線而言，其數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，應用范圍也早已不再局限于汽車行業(yè)，而是擴展到了機器人、數(shù)控機床、家用電器等領域。CAN控制器用來實現(xiàn)統(tǒng)一的CAN通信協(xié)議。CAN控制器分為兩種：一種是獨立的控制芯片，如SJA1100；另一種是將其集成在微控制器內部，例Atmel公司最新推出的AT90CAN系列單片機。與使用獨立的CAN控制器相比，自身集成了CAN接13的微控制器在簡化硬件電路設計的同時，提高了軟件開發(fā)的效率。

1 AT90CAN單片機CAN控制器特性
    AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2．OA和CAN2．OB通信協(xié)議，內部設有120字節(jié)的郵箱空間，它由15個MOB(Message Object)與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻[1]，這些寄存器規(guī)定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規(guī)定了相對應的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發(fā)出或接收到的數(shù)據(jù)以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后，CAN控制器根據(jù)MOB的不同設置，就可以分別實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態(tài)，從而大大節(jié)省了CPU的占用時間。

2 CAN控制器的初始化
    要實現(xiàn)CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對 CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優(yōu)先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進行MOB的設置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導致系統(tǒng)初始化失敗。其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據(jù)實際程序功能的需要予以設置。

    CAN控制器初始化程序：

3 AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例
    下面以如何實現(xiàn)AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅動的編制流程，如圖2所示，并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經(jīng)由專用的 PCI-CAN模塊擴展的CAN接口發(fā)出的數(shù)據(jù)，并將收到的數(shù)據(jù)與驗收過濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符，則將數(shù)據(jù)重新編制ID后發(fā)給PC 機。