在實際生產中很多系統(tǒng)都需要具有多種工作方式，例如，系統(tǒng)既能自動地循環(huán)執(zhí)行一個完整的動作過程，又能使用手動操作運行其中一個特定的動作。系統(tǒng)常見的工作方式可以分為手動、單步、單周期（半自動）和連續(xù)（全自動）四種工作方式，而后三種工作方式都屬于自動工作方式。

對一個生產設備來講，上述的各種工作方式是不能同時運行的。所以，可以借用計算機程序設計中模塊化的編程思想對這幾種工作方式的程序分別進行編程，最后再綜合起來，這樣可以大大簡化程序的設計，而且設計出來的程序其可讀性、可移植性和可維護性也會較強。

今天為大家介紹一個用plc設計的簡易的機械手控制電路。

控制要求示意圖：

當按下啟動按鈕X1后，機械手先向下移動再向上移動，然后向右移動再向右下移動，再向右上移動，再回到原點。（我們可以想像成一個機械手抓持著一個工件，把工件從一個位置移動到另一個位置）。

I/O分配表：

首先我們先把輸入與輸出的分配給編好。

流程圖：

像設計這種帶有步進順控指令的電路，我們可以先畫一個流程圖以方便我們一步步的分析與設計電路。首先機械手從原點開始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——復位。然后步與步之間的轉換條件我們可以設置成各個限位開關，然后我們通過移位指令把M101到M107的各個指令一步步激活。

梯形圖：

當我們在啟動前機械手位于原點位置，X5（左限位開關），X3（右限位開關）是被壓合的，就會傳輸一個1到M100里面去，然后M100的常開觸點閉合，按下啟動按鈕X1，M100的數據通過移位指令移到M101里面去，機械手向下運動，當碰到下限位開關X2后，M101的數據通過移位指令移到M102里面去，機械手向上運動，當碰到上限位開關X3后，M102的數據通過移位指令移動到M103里面去，機械手向右運動，，，，，，以此類推，一直到M107復位指令。如果我們想讓機械手直接復位也可以按下X0復位按鈕，這樣機械手就可直接復位。