說起對工業(yè)機器人的性能要求，無非就是“快、準、狠”三字。其實這也就是對機器人關節(jié)伺服電機的要求，今天我們就來拆解一下這三字背后的含義。

其中“快”、“準”的意思大家都非常好了解，就是要求伺服電機的響應速度要快，控制精度要高。而“狠”字又怎么解呢？其實大家仔細想想，伺服電機除了又快又準外，我們對它的余下要求就是過載能力強，即“狠”了。

由于伺服電機在機器人上主要用于驅動關節(jié)的運動，因此它需要進行頻繁正反轉短時運行。而在這種頻繁正反轉，而且又帶著一定慣量的負載，還要求控制速度非?？斓那闆r下，對伺服電機的過載能力（過載扭矩、過載電流）要求是非常高的。

由上述公式可知，實際伺服電機在帶載啟動時，除了加載的扭矩Tload和摩擦系數(shù)Kn外，還會因為負載慣量J和角加速度dω/dt的影響導致啟動扭矩變大。特別是電機加速得越快，dω/dt越大，J不變，Te就越大，伺服電機的扭矩過載能力就必須越強。

大家都知道要用測功機來測量電機的扭矩-轉速曲線，從而獲取電機的扭矩輸出性能。但這里有個問題，就是扭矩-轉速曲線所反映的，是電機在恒轉速下的扭矩輸出能力，并不能反映伺服電機的過載能力。而往往伺服電機的運行，連續(xù)運行時輸出的力并不大，只是啟動和制動時的大，如果依據(jù)扭矩-轉速曲線來做電機選型，將會嚴重放大選型電機的功率。

因此，要測伺服電機的瞬時過載扭矩，還是需要測量電機的動態(tài)扭矩曲線。特別對于伺服驅動器設計來說，還必須同時測量電機的輸入動態(tài)電流曲線，且電流曲線和扭矩曲線必須同步，才能準確捕捉到伺服電機的過載能力特性。