FreeRTOS系列第1篇---為什么選擇FreeRTOS？
1.為什么學(xué)習(xí) RTOS？
作為基于 ARM7、Cortex-M3 硬件開發(fā)的嵌入式工程師，我一直反對(duì)使用 RTOS。不僅因?yàn)椴磺‘?dāng)?shù)氖褂?RTOS 會(huì)給項(xiàng)目帶來(lái)額外的穩(wěn)定性風(fēng)險(xiǎn)，更重要的是我認(rèn)為絕大多數(shù)基于 ARM7、Cortex-M3 硬件的項(xiàng)目，還沒(méi)復(fù)雜到使用 RTOS 的地步，使用狀態(tài)機(jī)就足夠了。
對(duì)于現(xiàn)代的微處理器，特別是資源相對(duì)豐富 ARM7、Cortex-M3 硬件來(lái)說(shuō)，RTOS 占用的硬件資源已經(jīng)越來(lái)越可以忽略。所以在當(dāng)今環(huán)境下，我們無(wú)需擔(dān)心 RTOS 會(huì)拖累性能。相反，RTOS 提供的事件驅(qū)動(dòng)型設(shè)計(jì)方式，使得 RTOS 只是在處理實(shí)際任務(wù)時(shí)才會(huì)運(yùn)行，這能夠更合理的利用 CPU。在實(shí)際項(xiàng)目中，如果程序等待一個(gè)超時(shí)事件，傳統(tǒng)的無(wú) RTOS 情況下，要么在原地一直等待而不能執(zhí)行其它任務(wù)，要么使用復(fù)雜（相對(duì) RTOS 提供的任務(wù)機(jī)制而言）的狀態(tài)機(jī)機(jī)制。如果使用 RTOS，則可以很方便的將當(dāng)前任務(wù)阻塞在該事件下，然后自動(dòng)去執(zhí)行別的任務(wù)，這顯然更方便，并且可以高效的利用 CPU。處理這類事件，是我使用 RTOS 的最大動(dòng)力，但考慮到系統(tǒng)的穩(wěn)定性，我不得不再三權(quán)衡 RTOS 可能帶來(lái)的一些弊端：
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大多數(shù) RTOS 代碼都具有一定規(guī)模，任何代碼都可能帶來(lái) BUG，何況是代碼具有一定規(guī)模的 RTOS，因此引入 RTOS 的同時(shí)也可能會(huì)引入該 RTOS 的 BUG，這些 RTOS 本身的 BUG 一旦被觸發(fā)，影響可能是是災(zāi)難性的。 -
熟練的使用 RTOS 是一項(xiàng)技能，需要專業(yè)的知識(shí)儲(chǔ)備和長(zhǎng)期的經(jīng)驗(yàn)積累。不將 RTOS 分析透徹，很容易為項(xiàng)目埋下錯(cuò)誤。典型的，像中斷優(yōu)先級(jí)、任務(wù)堆棧分配、可重入等，都是更容易出錯(cuò)的地方。 -
RTOS 的優(yōu)先級(jí)嵌套使得任務(wù)執(zhí)行順序、執(zhí)行時(shí)序更難分析，甚至變成不可能。任務(wù)嵌套對(duì)所需的最大堆棧 RAM 大小估計(jì)也變得困難。這對(duì)于很多對(duì)安全有嚴(yán)格要求的場(chǎng)合是不可想象的。 -
RTOS 應(yīng)該用于任務(wù)復(fù)雜的場(chǎng)合，以至于對(duì)任務(wù)調(diào)度的需求可以抵消 RTOS 所帶來(lái)的穩(wěn)定性影響，但大部分的應(yīng)用并非復(fù)雜到需要 RTOS。
以上原因是我拒絕在實(shí)際項(xiàng)目中使用 RTOS 的理由，但是否使用 RTOS 跟是否學(xué)習(xí) RTOS 完全是兩碼事。我認(rèn)為任何嵌入式軟件設(shè)計(jì)人員都應(yīng)該至少學(xué)習(xí)一種 RTOS，不僅是需要掌握 RTOS 背后的操作系統(tǒng)原理、學(xué)習(xí) RTOS 的編程方式，更是為將來(lái)做準(zhǔn)備。
即便我認(rèn)為現(xiàn)在的物聯(lián)網(wǎng)有點(diǎn)言過(guò)其實(shí)，但我依然看好物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展前景。隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，未來(lái)的嵌入式產(chǎn)品必然更為復(fù)雜、連接性更強(qiáng)以及需要更豐富的用戶界面。當(dāng)處理這些任務(wù)時(shí)，一個(gè)好的 RTOS 就變得不可缺少了。
書到用時(shí)方恨少，我希望自己永遠(yuǎn)不會(huì)有這種感覺(jué)。所以從現(xiàn)在起，我要開始深入一個(gè) RTOS，探索它背后的原理，掌握其編程方法，避免其缺陷和陷阱，并將它安全的用在將來(lái)的項(xiàng)目中。
2.為什么選用 FreeRTOS？
對(duì)比了許多 RTOS，最終選擇 FreeRTOS，原因是多方面的：
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SafeRTOS 便是基于 FreeRTOS 而來(lái)，前者是經(jīng)過(guò)安全認(rèn)證的 RTOS，因此對(duì)于 FreeRTOS 的安全性也有了信心。 -
大量開發(fā)者使用，并保持高速增長(zhǎng)趨勢(shì)。2011、2012、2013、2014、2015、2017 年（暫時(shí)沒(méi)有 2016 年的數(shù)據(jù)）的 EEtimes 雜志嵌入式系統(tǒng)市場(chǎng)報(bào)告顯示，F(xiàn)reeRTOS 在 RTOS 內(nèi)核使用榜和 RTOS 內(nèi)核計(jì)劃使用榜上都名列前茅。更多的人使用可以促進(jìn)發(fā)現(xiàn) BUG，增強(qiáng)穩(wěn)定性。 -
簡(jiǎn)單。內(nèi)核只有 3 個(gè).c 文件，全部圍繞著任務(wù)調(diào)度，沒(méi)有任何其它干擾，便于理解學(xué)習(xí)。而且，我根本不需要其它繁多的功能，只要任務(wù)調(diào)度就夠了。 -
文檔齊全。在 FreeRTOS 官方網(wǎng)站上，可以找到所有你需要的資料。 -
免費(fèi)、開放源碼。完全可以免費(fèi)用于商業(yè)產(chǎn)品，開放源碼更便于學(xué)習(xí)操作系統(tǒng)原理、從全局掌握 FreeRTOS 運(yùn)行機(jī)理、以及對(duì)操作系統(tǒng)進(jìn)行深度裁剪以適應(yīng)自己的硬件。 -
2017 年底，F(xiàn)reeRTOS 作者加入亞馬遜，擔(dān)任首席工程師，F(xiàn)reeRTOS 也由亞馬遜管理。同時(shí)修改了用戶許可證，F(xiàn)reeRTOS 變得更加開放和自由。背靠亞馬遜，相信未來(lái) FreeRTOS 會(huì)更加穩(wěn)定可靠。此外，以前價(jià)格不菲的《實(shí)時(shí)內(nèi)核指南》和《參考手冊(cè)》也免費(fèi)開放下載，這使得學(xué)習(xí)更加容易。
學(xué)習(xí)的資料來(lái)源主要是 FreeRTOS 的官方網(wǎng)站（www.freertos.org）和源代碼。FreeRTOS 的創(chuàng)始人 RichardBarry 編寫了大量的移植代碼和配套文檔，我只不過(guò)是沿著 Richard Barry 鋪好的路前進(jìn)，所以，這沒(méi)什么困難的。
最后，感謝 RichardBarry 的付出，感謝 Richard Barry 的無(wú)私開源精神！
附錄 1:
2010~2017 年 EEtimes 雜志嵌入式市場(chǎng)調(diào)查報(bào)告有關(guān) RTOS 使用榜截圖
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附錄 1.1 2010 和 2011 年 RTOS 使用榜
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附錄 1.2 2012 和 2013 年 RTOS 使用榜
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附錄 1.3 2013 年和 2014 年 RTOS 使用榜
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附錄 1.4 2014 年和 2015 年 RTOS 使用榜
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附錄 1.5 2017 年 RTOS 使用榜
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作者：zhzht19861011
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