ASTRALiTe的edge?是世界上第一個小型地形和水深掃描激光雷達，可以探測小型水下物體，測量淺水深度，并從小型無人機平臺測量關鍵的水下基礎設施。

edge?可以在0-5米的深度看到水面下，它完全獨立于自己的帶有GNSS、電池和車載計算機的慣性導航系統(tǒng)。它重約5公斤，設計用于部署在無人機系統(tǒng)上，以實現更快、更安全、更精確的水深測量。該專利2合1了地形和水深激光雷達，可提供厘米級深度分辨率。這種激光雷達有許多可能的應用，如海岸測繪、基礎設施檢查，甚至軍事后勤。

地理參照和運動穩(wěn)定的重要性

“我們需要LiDAR的運動和導航解決方案。我們的要求包括高精度以及低尺寸、重量和功率，”ASTRALiTe激光雷達系統(tǒng)主管Andy Gisler解釋說。此外，該系統(tǒng)需要能夠對激光雷達數據應用后處理運動學（PPK）校正，以向ASTRALiTe的客戶提供更高精度的結果。

LiDAR提供了一個全面的point cloud，需要運動補償和地理參照才能使用。有兩種方法可以達到測量人員要求的厘米級精度。第一種是實時動態(tài)（RTK），它利用通過無線電或GSM鏈路從基站或基站網絡實時獲得的校正。第二個是任務結束后使用的PPK軟件。該軟件將采用與RTK相同的修正方法，但也將采用前向-后向合并算法重新計算所有慣性數據和原始GNSS觀測數據，以修正所有軌跡，填補任何位置損失，大大提高整體精度。

ASTRALiTe選擇了SBG系統(tǒng)的雙天線Ellipse2-D慣性導航系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供運動、RTK和PPK。INS/GNSS解決方案的重量對ASTRALiTe尤為重要，因為他們正在設計一個在大多數無人機上飛行的系統(tǒng)，而無人機的兼容性需要輕載能力?？紤]使用兩個天線的可能性是一個關鍵因素，因為即使在低速飛行中，它們也需要一個穩(wěn)健的航向。除此之外，他們還使用Qinertia、SBG系統(tǒng)的內部后處理軟件。

這個PPK軟件可以從位于164個國家的7000多個基站訪問離線RTK校正，旨在幫助無人機集成商充分利用其GNSS或INS/GNSS解決方案。