（文章來(lái)源：百家號(hào)）

關(guān)節(jié)：即運(yùn)動(dòng)副，是允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，也是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)連接，如圖1-1所示。A、B兩部件可以做互動(dòng)連接。

高副機(jī)構(gòu)：簡(jiǎn)稱高副，指的是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩構(gòu)件通過(guò)點(diǎn)或線的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。例如齒輪副和凸輪副就屬于高副機(jī)構(gòu)。平面高副機(jī)構(gòu)擁有兩個(gè)自由度，即相對(duì)接觸面切線方向的移動(dòng)和相對(duì)接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。相對(duì)而言，通過(guò)面的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副叫做低副機(jī)構(gòu)。

關(guān)節(jié)是各桿件間的結(jié)合部分，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各種運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，由于機(jī)器人的種類很多，其功能要求不同，關(guān)節(jié)的配置和傳動(dòng)系統(tǒng)的形式都不同。機(jī)器人常用的關(guān)節(jié)有移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副。一個(gè)關(guān)節(jié)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)器和控制器，屬于機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，是整個(gè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，其結(jié)構(gòu)、重量、尺寸對(duì)機(jī)器人性能有直接影響。

連桿（Link）:指機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)中兩端分別與主動(dòng)和從動(dòng)構(gòu)件鉸接以傳遞運(yùn)動(dòng)和力的桿件。例如在往復(fù)活塞式動(dòng)力機(jī)械和壓縮機(jī)中，用連桿來(lái)連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。

連桿是機(jī)器人中的重要部件，它連接著關(guān)節(jié)，其作用是將一種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運(yùn)動(dòng)形式，并把作用在主動(dòng)構(gòu)件上的力傳給從動(dòng)構(gòu)件以輸出功率。

剛度（Stiffness）:是機(jī)器人機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來(lái)度量。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。

在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體（Rigid body）在物理學(xué)上，理想的剛體是一個(gè)固體的、尺寸值有限的、形變情況可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點(diǎn)的距離都不會(huì)改變。在運(yùn)動(dòng)中，剛體任意一條直線在各個(gè)時(shí)刻的位置都保持平行。