跨界醫(yī)療是機(jī)器人行業(yè)新興的發(fā)展方向，也是各國競(jìng)相投入和角逐的科技制高點(diǎn)。近年來，在國家相關(guān)政策的支持下，我國醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也步入了快車道，外科手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、醫(yī)用服務(wù)機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人等都備受關(guān)注。本文將聚焦2019世界機(jī)器人大會(huì)上的明星手術(shù)機(jī)器人。

通過醫(yī)生控制臺(tái)中的手動(dòng)控制器捕捉醫(yī)生的手部和手臂動(dòng)作并轉(zhuǎn)換為控制信號(hào)；通過影像處理平臺(tái)將控制信號(hào)傳遞到患者手術(shù)平臺(tái)中機(jī)械臂，機(jī)械臂將接收到的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成手術(shù)器械或者臂的運(yùn)動(dòng)。視覺信號(hào)流程為通過內(nèi)窺鏡采集經(jīng)影像處理平臺(tái)傳入到醫(yī)生控制臺(tái)。

截至2018年9月30日，全球已安裝達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人4814臺(tái)，其中美國有3110臺(tái)，歐洲821臺(tái)，亞洲629臺(tái)，中國內(nèi)地及中國香港地區(qū)總數(shù)為89臺(tái)。目前，全球采用達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)治療的患者總數(shù)已經(jīng)超過500萬例。

單多孔模塊化腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)著眼“可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”，在設(shè)計(jì)緊湊性、運(yùn)動(dòng)靈活性和負(fù)載可靠性上體現(xiàn)出了核心優(yōu)勢(shì)。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、建模方法、控制原理等先期核心科學(xué)問題已全面解決的基礎(chǔ)上，突破了手術(shù)執(zhí)行臂、視覺引導(dǎo)臂、系統(tǒng)定位機(jī)械臂等核心部件和關(guān)鍵技術(shù)的研制，實(shí)現(xiàn)了模塊化腔鏡手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)集成、主從控制和功能驗(yàn)證。

現(xiàn)代醫(yī)療手術(shù)領(lǐng)域中，微創(chuàng)手術(shù)成功降低了病人術(shù)后疼痛、術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生的概率，因此被廣泛應(yīng)用。

睿米（Remebot）神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人包括“腦”、“眼”、“手”。醫(yī)生利用機(jī)器人的“腦”觀察患者頭部三維圖像，計(jì)算病灶準(zhǔn)確位置，規(guī)劃最佳穿刺路徑。用“眼”實(shí)時(shí)跟蹤確保機(jī)械臂沿規(guī)劃路徑運(yùn)動(dòng)到制定的手術(shù)位置?！笆帧必?fù)責(zé)準(zhǔn)確定位醫(yī)生規(guī)劃的穿刺位置，同時(shí)充當(dāng)操作平臺(tái)。Remebot方面人士向北京商報(bào)記者介紹，睿米神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)定位精度可達(dá)1mm,患者創(chuàng)口小于2mm，手術(shù)平均用時(shí)僅30分鐘。

機(jī)器人已落地北京天壇醫(yī)院、宣武醫(yī)院、協(xié)和醫(yī)院、301醫(yī)院等三甲醫(yī)院，公司也在探索出海路徑。Rossum Robot從骨科創(chuàng)傷手術(shù)中難度最大的骨盆骨折治療出發(fā)，具有三維實(shí)時(shí)跟蹤、自動(dòng)手術(shù)規(guī)劃、智能手術(shù)操作技術(shù)，并可提供復(fù)位與內(nèi)固定自動(dòng)手術(shù)規(guī)劃。

北京羅森博特科技有限公司總經(jīng)理王豫告訴北京商報(bào)記者， Rossum Robot目前還在實(shí)驗(yàn)階段，公司計(jì)劃用2-3年時(shí)間拿下三類醫(yī)療器械許可，用一年時(shí)間量產(chǎn)進(jìn)入臨床應(yīng)用。

OR眼科機(jī)器人可集成局部無菌環(huán)境，無需手術(shù)室環(huán)境，減少整個(gè)手術(shù)時(shí)間；醫(yī)生可遠(yuǎn)程操控，同時(shí)為多位患者注射；并可自動(dòng)生成手術(shù)電子文檔，大幅減少對(duì)醫(yī)務(wù)人員的需求和壓力。此外，OR眼科機(jī)器人采用了特殊的虹膜識(shí)別和眼球追蹤系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確識(shí)別病變部分并精準(zhǔn)定位最好的注射部位。

能用1秒鐘完成過去需要1個(gè)多小時(shí)的AMD（年齡相關(guān)性眼底黃斑變性）等，因VEGF濃度增高引起的眼底疾病進(jìn)行注射治療。不僅大幅度縮短手術(shù)時(shí)間和手術(shù)費(fèi)用，還能提高患者舒適度，未來將為這個(gè)細(xì)分醫(yī)療領(lǐng)域帶來革命性改變。