在5G市場產業(yè)發(fā)展趨勢如火如荼的今天，通過5G連接的服務型機器人將在公共安全和急救人員、關鍵資產檢查、物流交付和運輸、農業(yè)機械、現場安裝和拖運等方面得到更大范圍的應用體現。目前，國際大多數國家在發(fā)展機器人，其中大部分比例國家已涉足服務型機器人開發(fā)。在日本、北美和歐洲，已有多種類型服務型機器人進入實驗和半商業(yè)化應用。那么小型服務機器人常用微型減速電機傳動形式有什么差異？

小型服務機器人常用微型減速器常用的幾種傳動形式分為：平行軸圓柱直齒輪傳動、面齒輪傳動、行星齒輪傳動三大類，而這三種傳動形式都具有不同的優(yōu)缺點和應用范圍：

其中，平行軸圓柱直齒輪傳動的結構簡單，制造和測量難度小，但是受齒輪箱空間限制，齒寬都較小，重合度不高。在機器人關節(jié)的傳動中，電機的體積受限，例如市場大部分伺服單元都采用此種傳動形式，如優(yōu)必選的U003kB-DGSA到U060kE-BGCA都采用四級平行軸直齒輪齒傳動。

面齒輪傳動形式對中心距不敏感，馬達軸沒有軸向力，齒輪的模數小，面齒輪制作和測量都很困難，相對來說難度也比較高，在NAO機器人中的伺服單元一層級采用的就是面齒輪的傳動形式。

行星齒輪傳動形式的優(yōu)點就是可以在較小空間實現較大傳動比；這是目前大多數機器人制造商比較受歡迎的一種傳動方式。它的難度在于齒輪的嚙合側隙較小，可能會安裝困難。

針對機器人行星齒輪傳動這一問題，兆威機電研發(fā)的機器人行走齒輪箱、機器人頭部旋轉齒輪箱、機器人關節(jié)齒輪箱都在結構、空間設計不斷嚴格要求，利用兆威自主研發(fā)的齒輪設計系統(tǒng)在齒輪和齒輪箱設計階段，采用運動學仿真對齒輪副運動的平穩(wěn)性和局部干涉進行驗證。同時采用有限元分析技術對弧齒、錐齒輪的齒面強度進行分析校核齒輪嚙合的準確性。為5G時代服務型機器人的傳動系統(tǒng)提供了強有力的技術支持。