由于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、用途和用戶要求的不同，機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)也不同。一般來說，機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)主要包括自由度、工作范圍、工作速度、承載能力、精度、驅(qū)動(dòng)方式、控制方式等。

機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機(jī)器人動(dòng)作靈活的尺度。

機(jī)器人的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性越好；但是自由度越多結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

圖2-2 三自由度機(jī)器人

機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的空間區(qū)域。因?yàn)槭植磕┒瞬僮髌鞯某叽绾托螤钍嵌喾N多樣的，為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，這里指不安裝末端操作器時(shí)的工作區(qū)域。機(jī)器人工作范圍的形狀和大小十分重要，機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒苓_(dá)到的作業(yè)死區(qū)而無法完成工作任務(wù)。機(jī)器人所具有的自由度數(shù)目機(jī)器組合決定其運(yùn)動(dòng)圖形；而自由度的變化量（即直線運(yùn)動(dòng)的距離和回轉(zhuǎn)角度的大小）則決定著運(yùn)動(dòng)圖形的大小。

指機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。產(chǎn)品說明書中一般提供了主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度，但是在實(shí)際應(yīng)用中僅考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的。這是因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)循環(huán)包括加速啟動(dòng)、等速運(yùn)行和減速制動(dòng)三個(gè)過程。如果最大穩(wěn)定速度高允許的極限加速度小，則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些，即有效速度就要低一些。所以，在考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性時(shí)，除了要注意最大穩(wěn)定速度外，還應(yīng)注意其最大允許的加減速度。

指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大負(fù)載，通?？梢杂觅|(zhì)量、力矩、慣性矩來表示。承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。一般低速運(yùn)行時(shí)，承載能力大，為安全考慮，規(guī)定在高速運(yùn)行時(shí)所能抓起的工件質(zhì)量作為承載能力指標(biāo)。

圖2-4 排爆機(jī)器人

定位精度、重復(fù)精度和分辨率

定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，變化的幅度代表重復(fù)精度。

分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。定位精度、重復(fù)精度和分辨率并不一定相關(guān)，它們是根據(jù)機(jī)器人使用要求設(shè)計(jì)確定的，取決于機(jī)器人的機(jī)械精度與電氣精度。

是指機(jī)器人的動(dòng)力源形式，主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等方式。

指機(jī)器人用于控制軸的方式，目前主要分為伺服控制和非伺服控制。