01賽事背景

全國大學生智能汽車競賽是以智能汽車為研究對象的創(chuàng)意性科技競賽，是面向全國大學生的一種具有探索性工程的實踐活動，是教育部倡導(dǎo)的大學生科技競賽之一。競賽以立足培養(yǎng)，重在參與，鼓勵探索，追求卓越為指導(dǎo)思想，培養(yǎng)大學生的創(chuàng)意性科技競賽能力。

室外光電組比賽主要學習和考核以ROS為主的機器人相關(guān)知識、非常符合目前機器人產(chǎn)業(yè)界的人才需求，同時其更高的技術(shù)門檻，以及更激烈的對抗性，自從第十四屆智能車競賽新增該賽項以來，深受同學們歡迎。

考慮到今年疫情的特殊原因，室外光電組比賽今年不再設(shè)置區(qū)域性線下選拔比賽，而且采用線上仿真比賽和提交技術(shù)報告的方式綜合選拔出40支隊伍，最終參加在西北工業(yè)大學舉辦的線下全國總決賽。

02參賽要求及賽程安排

2.1 參賽要求

1、室外光電組比賽作為智能車競賽的創(chuàng)意比賽面向全國全日制在校研究生、本科生和?？粕?/p>

2、每個隊伍最多參與學生5人，指導(dǎo)老師1~2名

3、每個學校只能允許一支隊伍參加線上比賽，代表學校參與評比。

2.2  賽事時間安排

03比賽方案

3.1 線上賽簡介

為保證線上比賽的公平性，智能車室外光電組線上仿真比賽平臺統(tǒng)一用「Gazebo」。

賽道模型和無人車三維模型由組委會于賽前統(tǒng)一提供。

線上比賽需要先把賽道模型導(dǎo)入Gazebo，采用ROS中建地圖的方式構(gòu)建賽道地圖，通過自主導(dǎo)航算法實現(xiàn)無人車完成從起到到終點的運動。仿真平臺的傳感器可以使用IMU，激光雷達或攝像頭，仿真平臺自主導(dǎo)航算法不限。

3.2 比賽要求

3.2.1 仿真賽道

比賽正式開始前大賽組委會提供統(tǒng)一的賽道文件，供參賽選手使用，賽道模型不允許修改。賽道示意圖如下：

3.2.2 仿真車模型

統(tǒng)一使用組委會提供的仿真車模型。仿真車模型的示意圖如下：

仿真車模型自帶傳感器如下：

1. IMU
2. 激光雷達
3. 深度攝像頭

仿真車模型如下方面禁止修改：

1. 尺寸大小
2. 自帶傳感器參數(shù)
3. 無人車質(zhì)量
4. 無人車中各部位的轉(zhuǎn)動慣量矩陣
5. 碰撞系數(shù)

3.2.3 關(guān)于障礙物

線上仿真比賽賽道中會有錐桶等障礙物，車模運行時要避開障礙物，否則會有相應(yīng)處罰，障礙物位置是隨機的，會在賽前公布。賽道中的錐桶采用的是Gazebo models中的標準錐桶模型。

3.3 比賽任務(wù)

比賽時，仿真車根據(jù)提供的統(tǒng)一地圖自主導(dǎo)航，避開障礙物，從賽道起點跑到終點，記錄比賽完成時間，作為線上仿真比賽的成績。

3.4 比賽違規(guī)說明

1、車模碰觸到錐桶，加罰5s

2、車模碰觸到賽道圍欄，加罰5s

3、車模碰觸到錐桶或賽道圍欄后停止運行，計比賽失敗

4、車模在賽道中停止運行，計比賽失敗

5、為了考查參賽隊員在傳感器數(shù)據(jù)融合方面的能力，在Gazebo仿真比賽中，禁止使用Gazebo直接發(fā)布無人車的精準位置消息（odometry）。

04預(yù)賽報名及選拔方案

4.1 預(yù)賽報名

微信掃描二維碼報名或者點擊如下報名鏈接報名

報名鏈接：http://smartcar.mikecrm.com/SV9hRGK

4.2 選拔方案

參賽隊伍除了參加線上仿真比賽外，還需要提交一份技術(shù)報告，技術(shù)報告中需要詳細描述仿真比賽中的技術(shù)方案以及相關(guān)實現(xiàn)算法。最后綜合技術(shù)報告和線上仿真賽的成績，評選出40支進入總決賽的隊伍。其中線上仿真比賽成績權(quán)重占80%，技術(shù)報告權(quán)重占20%。

4.3 關(guān)于線下參賽說明

進入線下全國總決賽的隊伍需要自帶室外光電組G型車模參賽，考慮到有部分參賽隊伍通過了線上選拔賽，可能沒有室外光電組G型車模，大賽秘書處會協(xié)調(diào)承辦校根據(jù)實際參賽情況額外準備若干車模供參賽隊伍現(xiàn)場調(diào)試和比賽使用。

4.4 參賽作品提交

為保證比賽公平，保證直播比賽時的代碼與提交到組委會核查的代碼一致，需要對比賽時用的代碼和提交到組委會的代碼的哈希值進行核驗。如果發(fā)現(xiàn)比賽直播時展現(xiàn)的代碼的哈希值與提交代碼的哈希值不一致，則視為作弊行為，取消比賽資格。

比賽前需要將代碼和技術(shù)報告壓縮打包，發(fā)送至組委會指定郵箱：smartcar_code@163.com 郵件標題格式：室外光電組+參賽學校全稱+隊伍名稱 提交截止日期：2020年7月30日23:59

4.5 需要下載的文件及資料

「1. 下載鏈接:」https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取碼: crm5

「2. 技術(shù)報告文檔模板」參賽隊伍需要按照模板格式提交線上仿真賽技術(shù)報告

「3. 統(tǒng)一提供的賽道模型」

「4. 統(tǒng)一提供的三維仿真車模型」