FANUC iR PickTool是對(duì)傳送帶上的工件使用相機(jī)或光電傳感器等設(shè)備進(jìn)行檢測，機(jī)器人配合傳送帶的運(yùn)動(dòng)對(duì)工件進(jìn)行動(dòng)態(tài)拾取的定制化軟件。該軟件提供了多臺(tái)機(jī)器人共享一條傳送帶上工件數(shù)據(jù)信息的應(yīng)用，支持一臺(tái)機(jī)器人同時(shí)對(duì)應(yīng)多條傳送帶進(jìn)行跟蹤的應(yīng)用。在iR PickTool軟件應(yīng)用中，機(jī)器人可以通過隊(duì)列管理或視覺跟蹤實(shí)現(xiàn)對(duì)傳送帶上運(yùn)動(dòng)的工件追蹤功能。

利用iR PickTool對(duì)跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，步驟如下：

1.示教用電腦的設(shè)定

（如使用示教器調(diào)試，不需要該步驟）

iR PickTool中，通過電腦對(duì)iR PickTool進(jìn)行設(shè)定時(shí)，需要對(duì)電腦進(jìn)行設(shè)置。

在電腦上設(shè)置IP地址，確保示教電腦上設(shè)置的IP地址與機(jī)器人控制器的IP地址在同一網(wǎng)段變更Internet Explorer的設(shè)定，將需要連接的機(jī)器人控制器的IP地址設(shè)置為受信任站點(diǎn)變更Windows防火墻設(shè)定，使機(jī)器人控制器的通信不被Windows防火墻限制

2.機(jī)器人間的通信設(shè)定

（如只有一臺(tái)機(jī)器人，不需要該步驟）

在使用iR PickTool跟蹤時(shí)，機(jī)器人控制器間會(huì)存在大量的信息交換。如果發(fā)生通信延遲，會(huì)影響系統(tǒng)的性能。因此，機(jī)器人間的通信是由機(jī)器人控制器間建立的本地網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，不會(huì)受到其他通信的通信量影響。構(gòu)建機(jī)器人間通信設(shè)置時(shí)，需要注意以下事項(xiàng)：

IP地址的設(shè)定中，需要對(duì)各機(jī)器人控制器定義不同的機(jī)器人名稱

IP地址的設(shè)定中，需要使機(jī)器人間的通信所使用的端口IP地址設(shè)為連號(hào)

使用以太網(wǎng)編碼器時(shí)，必須使連接脈沖編碼器的機(jī)器人控制器的IP地址在前頭

3.脈沖編碼器的連接和設(shè)定

安裝脈沖編碼器時(shí)，注意脈沖編碼器的安裝位置不會(huì)與機(jī)器人產(chǎn)生干涉，也不會(huì)進(jìn)入相機(jī)的視野。相比較脈沖編碼器直接安裝于傳送帶的驅(qū)動(dòng)軸、從動(dòng)軸，在編碼器前端安裝旋轉(zhuǎn)盤，使旋轉(zhuǎn)盤與傳送帶直接接觸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式，能夠更加精確地測量傳送帶的

4.相機(jī)的連接和設(shè)定

（僅視覺跟蹤，隊(duì)列管理跟蹤時(shí)不需要該步驟）

在相機(jī)上安裝鏡頭，設(shè)置于傳送帶上方，使相機(jī)光軸與傳送帶表面垂直。設(shè)置相機(jī)時(shí)，使傳送帶的傳送方向與相機(jī)圖像尺寸較大側(cè)相同。確保相機(jī)在傳送帶傳送方向上視野寬敞。

5.觸針TCP的設(shè)定

在對(duì)跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)定、相機(jī)標(biāo)定、傳感器位置/托盤位置設(shè)定的過程中都需要使用觸針TCP進(jìn)行設(shè)定。如果有多臺(tái)機(jī)器人，需要所有機(jī)器人都進(jìn)行該作業(yè)。由于觸針一旦卸下后，如果無法保證能夠正確地重新安裝到機(jī)器人上，則設(shè)定的TCP無效，需要重新進(jìn)行TCP設(shè)定。因此，在機(jī)器人程序的位置示教之前，建議機(jī)器人一直保持安裝觸針的狀態(tài)。

6.機(jī)器人工作單元的設(shè)

定在完成硬件的連接和設(shè)置后，需對(duì)iR PickTool中的參數(shù)（機(jī)器人、傳送帶、固定工作站等）進(jìn)行設(shè)置。iR PickTool 的設(shè)定可在工作單元內(nèi)的任意機(jī)器人控制器上進(jìn)行。但是不能同時(shí)在2臺(tái)控制器上進(jìn)行iR PickTool的設(shè)定。

7.視覺程序的示教

（僅視覺跟蹤，隊(duì)列管理跟蹤時(shí)不需要該步驟）

在進(jìn)行視覺跟蹤時(shí)，需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行設(shè)定和標(biāo)定工作。在完成標(biāo)定工作后，需要完成視覺程序的示教。

8.機(jī)器人程序的示教

在視覺模板中基準(zhǔn)位置設(shè)定后，可進(jìn)行機(jī)器人的位置示教工作，編寫具有跟蹤動(dòng)作的機(jī)器人程序。如安裝有iR PickTool Plug & Play模塊時(shí)，系統(tǒng)中將帶有標(biāo)準(zhǔn)TP程序。

9.追蹤動(dòng)作的微調(diào)

基本動(dòng)作示教結(jié)束后，需要對(duì)各個(gè)機(jī)器人分別進(jìn)行微調(diào)。在跟蹤程序拾取位置之后，輸入待機(jī)指令。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至拾取工件的位置正上方后，停止傳送帶，暫停程序。確認(rèn)機(jī)器人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)至正確位置，并將正確位置輸入機(jī)器人中。

在使用相機(jī)檢出工件時(shí)，如果相機(jī)認(rèn)識(shí)的跟蹤坐標(biāo)系和各個(gè)機(jī)器人認(rèn)識(shí)的跟蹤坐標(biāo)系有偏移，則跟蹤動(dòng)作會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。該誤差會(huì)以“如果工件不旋轉(zhuǎn)，則補(bǔ)償正確，如果工件旋轉(zhuǎn)，則發(fā)生偏移”的形式發(fā)生。此時(shí)可以通過ADJ_OFS程序進(jìn)行補(bǔ)償，對(duì)機(jī)器人的拾放精度進(jìn)行補(bǔ)償。