四足工程難度較大，如果實(shí)驗(yàn)室沒(méi)有積累，研究做開(kāi)發(fā)還是比較難做出成果的，最近報(bào)道，日本研究人員推出能自動(dòng)生成步態(tài)的弱力四足機(jī)器人，這也算得上是突破了吧！

　　對(duì)于研發(fā)四足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，一般會(huì)使用先進(jìn)的控制器來(lái)讓機(jī)器人更有效地完成工作任務(wù)。不過(guò)現(xiàn)在，一批來(lái)自日本大阪大學(xué)的研究人員正在嘗試采用不同的方法。

　　對(duì)于那些研發(fā)四足運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的專(zhuān)家而言，往往需要耗費(fèi)大量時(shí)間來(lái)制定機(jī)器人步態(tài)控制策略，這樣才能確保它們行走時(shí)更加穩(wěn)定、并適應(yīng)各種不同環(huán)境。一般來(lái)說(shuō)，科學(xué)家會(huì)使用先進(jìn)的控制器來(lái)讓機(jī)器人更有效地完成工作任務(wù)，比如向機(jī)器人指派給定任務(wù)，或是根據(jù)特定地形來(lái)選擇適當(dāng)?shù)牟綉B(tài)。

　　不過(guò)現(xiàn)在，一批來(lái)自日本大阪大學(xué)的研究人員正在嘗試采用不同的方法，依靠四足機(jī)器人的身體和周?chē)h(huán)境之間的相互作用，加上一些弱力腿部電機(jī)的支持，在不需要任何傳感器或控制器的條件下讓機(jī)器人自動(dòng)生成步態(tài)。

　　這個(gè)概念最厲害的一點(diǎn)，就是可以利用低扭矩直流電機(jī)的機(jī)械無(wú)緣性構(gòu)建出一種振蕩器模型，并以此產(chǎn)生步態(tài)。四足機(jī)器人的每個(gè)腿中的低扭矩電機(jī)會(huì)利用純物理機(jī)制來(lái)延遲和調(diào)整腿的相位：它自身的弱力。該機(jī)器人沒(méi)有傳感器，沒(méi)有控制器，只有弱力制動(dòng)器，但卻可以自動(dòng)生成各種步態(tài)。

　　在相關(guān)實(shí)驗(yàn)中，唯一需要改變的是驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人腿部的四臺(tái)直流電機(jī)的輸入電壓。機(jī)器人生成的步態(tài)，是從地面和機(jī)器人的電機(jī)之間的互相作用自發(fā)產(chǎn)生的：電機(jī)的力度足夠弱，但是當(dāng)機(jī)器人有較大力量推動(dòng)四足移動(dòng)時(shí)，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)就會(huì)放慢，形成一種平衡，這樣就會(huì)讓機(jī)器人四足在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候保持力量同步。此外，電機(jī)同步的模式取決于機(jī)器人四足的移動(dòng)速度，不同的速度會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生不同的步態(tài)。

　　四足機(jī)器人的當(dāng)前配置——2.5伏特和4伏特的電壓輸入，可以表現(xiàn)出兩種穩(wěn)定的步態(tài)。2.5伏特電壓輸入可以讓四足機(jī)器人以對(duì)角線序列的方式移動(dòng)，4伏特電壓輸入則會(huì)產(chǎn)生橫向移動(dòng)的步態(tài)。另外，當(dāng)輸入電壓為1.5伏特時(shí)，四足機(jī)器人可以在幾個(gè)不同的步態(tài)之間轉(zhuǎn)換，但是表現(xiàn)并不穩(wěn)定。而當(dāng)輸入電壓為6伏特時(shí)，四足機(jī)器人的表現(xiàn)可以在以下視頻中看到：

　　研究人員認(rèn)為，步態(tài)變化和機(jī)器人的固有結(jié)構(gòu)也有一定程度的關(guān)聯(lián)，包括機(jī)器人記住在滾動(dòng)和偏航時(shí)會(huì)彎曲多少，身體部分的重量有多少，以及機(jī)器人的重心高度等。本質(zhì)上來(lái)說(shuō)，通過(guò)機(jī)器人的自身配置產(chǎn)生的步態(tài)在某種意義上是一種“自然振蕩”，而且不同的機(jī)器人配置可以產(chǎn)生不同地“振蕩”，繼而導(dǎo)致出現(xiàn)不同的步態(tài)。研究人員還稱(chēng)，他們的實(shí)驗(yàn)或許可以“解釋四足動(dòng)物步態(tài)調(diào)整的物理機(jī)制”。當(dāng)然啦，如果要下最終定論，可能還需要更多的證據(jù)予以支持。

　　的確，也許有人會(huì)說(shuō)這種“設(shè)備”根本算不上是一款機(jī)器人——甚至從技術(shù)角度來(lái)看，叫它機(jī)械自動(dòng)機(jī)或許會(huì)更準(zhǔn)確一些。但盡管如此，該“設(shè)備”創(chuàng)始人依然堅(jiān)持稱(chēng)其為機(jī)器人，而且他們還在2017 IEEE機(jī)器人和生物模擬國(guó)際大會(huì)上發(fā)表了相關(guān)論文。