隨著計算機、網(wǎng)絡、機械電子、信息、智能移動機器人是一類能夠通過移動機器人技術(shù)研究綜合了多學科領域的知識，關鍵技術(shù)可分為：路徑規(guī)劃、導航定位、路徑跟蹤與運動控制技術(shù)。路徑規(guī)劃又可分為全局和局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃是根據(jù)移動機器人總體任務進行路徑規(guī)劃，將總體路徑任務分解，并建立全局地形數(shù)據(jù)庫;局部路徑規(guī)劃是根據(jù)全局規(guī)劃分解的子任務，結(jié)合移動機器人當前狀態(tài)信息，實時規(guī)劃可行路徑;導航定位技術(shù)確定移動機器人在全局地圖中的位置，并實時得到機器人與路徑跟蹤的相對位置關系，其關鍵技術(shù)是多傳感器信息處理與數(shù)據(jù)融合技術(shù)。路徑跟蹤與運動控制技術(shù)的任務是控制移動機器人跟蹤局部規(guī)劃給出的路徑，結(jié)合導航定位系統(tǒng)得到機器人本身狀態(tài)信息與道路信息，完成航向和速度控制。移動機器人的路徑規(guī)劃、導航控制以及路徑跟蹤與運動控制技術(shù)是相互關聯(lián)的，任何一個系統(tǒng)的不完善都會導致整體性能的下降。

本文通過對移動機器人的研究，實現(xiàn)了基于渡越時間法的超聲波測距模塊設計，為機器人提供簡單方便的障礙物距離檢測。本文主要完成對主控板控制器軟件設計、電機驅(qū)動控制器軟件設計和超聲波測距軟件的設計，使開發(fā)系統(tǒng)能夠服務于移動機器人研究的通用開發(fā)平臺。

　移動機器人技術(shù)研究綜合了多學科領域的知識，關鍵技術(shù)可分為：路徑規(guī)劃、導航定位、路徑跟蹤與運動控制技術(shù)。路徑規(guī)劃又可分為全局和局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃是根據(jù)移動機器人總體任務進行路徑規(guī)劃，將總體路徑任務分解，并建立全局地形數(shù)據(jù)庫；局部路徑規(guī)劃是根據(jù)全局規(guī)劃分解的子任務，結(jié)合移動機器人當前狀態(tài)信息，實時規(guī)劃可行路徑；導航定位技術(shù)確定移動機器人在全局地圖中的位置，并實時得到機器人與路徑跟蹤的相對位置關系，其關鍵技術(shù)是多傳感器信息處理與數(shù)據(jù)融合技術(shù)。路徑跟蹤與運動控制技術(shù)的任務是控制移動機器人跟蹤局部規(guī)劃給出的路徑，結(jié)合導航定位系統(tǒng)得到機器人本身狀態(tài)信息與道路信息，完成航向和速度控制。

1主控板軟件設計

主控板硬件完成模塊管理、設備通訊及機器人定位脈沖檢測等內(nèi)容。在實際應用中，主控板硬件還負責超聲波測距的軟件管理。

主控板硬件中只有主控板控制器需要進行軟件設計。主控板控制器TMS320LF2407A的主要任務是超聲波測距的軟件設計管理和其他一些基本設置內(nèi)容，包括電機碼盤的正交編碼脈沖檢測。初始選定TMS320LF2407A作為主控板控制器是考慮到此控制系統(tǒng)可以作為以后機器人應用的平臺，可以在TMS320LF2407A里嵌入實時系統(tǒng)，提升系統(tǒng)性能，方便接口開發(fā)。

主控板控制器的軟件設計內(nèi)容包括模塊初始化、串口通訊、正交編碼脈沖檢測和超聲波測距軟件。這里介紹模塊初始化串口通訊和正交編碼脈沖檢測等內(nèi)容。圖1主控板控制器程序流程圖。