最近有文章解析了因?yàn)樽沸莾x和陀螺儀的出錯(cuò)，加上科學(xué)家寫反噴氣代碼導(dǎo)致了造成了價(jià)值19億的一臺(tái)名為“瞳”的X射線太空望遠(yuǎn)鏡被玩壞了。實(shí)際上，追星儀和陀螺儀實(shí)現(xiàn)的類似于VR中的光學(xué)定位及姿態(tài)捕捉。一直以來(lái)，大家都在說(shuō)VR定位動(dòng)捕技術(shù)難，那到底難在哪里呢？作者系VR行業(yè)從業(yè)者，本文將會(huì)探討下這個(gè)問(wèn)題。

　　我相信，“瞳”真實(shí)的毀滅原因一定比文章中描述的要復(fù)雜很多，我寫這篇文章也不是為了跟大家探討“瞳”，而是想跟大家聊一下由此事件引發(fā)的一些思考。

　　“瞳”和VR中的光學(xué)定位及姿態(tài)捕捉

　　瞳的追星儀，在文章中是這樣描述的“追星儀是衛(wèi)星上一個(gè)判斷自己方位的儀器。..。..總的來(lái)說(shuō)就是一個(gè)小相機(jī)，通過(guò)跟蹤拍攝背景里一些亮的星星的位置。.. 用來(lái)判斷自己所指向的方位。..。..”。

　　追星儀的定位技術(shù)大概是目標(biāo)物體（即瞳本身）拍攝背景中的星星，根據(jù)得到的圖像及所識(shí)別出的星星的位置來(lái)獲取自身的方位信息。而瞳的陀螺儀則用來(lái)偵測(cè)瞳自身的空間姿態(tài)。所以，追星儀和陀螺儀實(shí)際上實(shí)現(xiàn)的類似于VR中的光學(xué)定位及姿態(tài)捕捉。

　?。?） 光學(xué)定位技術(shù)

　　VR中的光學(xué)定位技術(shù)是利用攝像機(jī)拍攝目標(biāo)物體，根據(jù)得到的目標(biāo)圖像及攝像機(jī)自身的位置信息推算出目標(biāo)物體的位置及姿態(tài)等信息。根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)發(fā)光技術(shù)不同，光學(xué)定位技術(shù)還分為主動(dòng)式和被動(dòng)式兩種。

　　具體實(shí)現(xiàn)流程：定位物體上布滿標(biāo)記點(diǎn)，標(biāo)記點(diǎn)可以自主發(fā)射光信號(hào)或者反射定位系統(tǒng)發(fā)射來(lái)的點(diǎn)信號(hào)，使得攝像頭拍攝的圖像中標(biāo)記點(diǎn)與周圍環(huán)境可以明顯區(qū)分。攝像機(jī)捕捉到目標(biāo)物上標(biāo)記點(diǎn)后，將多臺(tái)攝像機(jī)從不同角度采集到的圖像傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，再通過(guò)視覺(jué)算法過(guò)濾掉無(wú)用的信息，從而獲得標(biāo)記點(diǎn)的位置。該定位法需要多個(gè) CCD 對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤定位，需要至少兩幅以上的具有相同標(biāo)記點(diǎn)的圖像進(jìn)行亞像素提取、匹配操作計(jì)算出目標(biāo)物的空間位置。實(shí)現(xiàn)流程圖如下：

　　光學(xué)定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)流程

　　目前，光學(xué)定位技術(shù)在國(guó)際上最受認(rèn)可的是OpTItrack。OpTITrack定位方案適用于游戲與動(dòng)畫制作，運(yùn)動(dòng)跟蹤，力學(xué)分析，以及投影映射等多種應(yīng)用方向，在VR行業(yè)有著非常大的影響力。