CAN波特率的簡單計(jì)算
假設(shè)我們先不考慮BTR0中的SJW位和BTR1中的SAM位。那么，BTR0和BTR1就是2個(gè)分頻系數(shù)寄存器;它們的乘積是一個(gè)擴(kuò)展的分頻系數(shù)。即：
BTR0&TImes;BTR1=F_BASE/Fbps (1)
其中：內(nèi)部頻率基準(zhǔn)源F_BASE = Fclk/2，即外部晶振頻率Fclk的2分頻。注意任何應(yīng)用中，當(dāng)利用外部晶振作為基準(zhǔn)源的時(shí)候，都是先經(jīng)過2分頻整形的。
式中，當(dāng)晶振為16M時(shí)，F(xiàn)_BASE=8000K;當(dāng)晶振為12M時(shí)，F(xiàn)_BASE=6000K,Fbps就是我們所希望得到的CAN總線頻率。單位為K。
設(shè)式中BTR0=m，BTR1=n，外部晶振16M，則有：m • n =8000/ Fbps
這樣，當(dāng)Fbps取我們希望的值時(shí)，就會(huì)得到一個(gè)m * n的組合值。當(dāng)n選定，m值也唯一。 n值CAN規(guī)范中規(guī)定8～25。(也就是BTR1的值)基本原則為：Fbps值越高時(shí)，選取n(通過設(shè)置BTR1)值越大。其原因不難理解。
我假定一般應(yīng)用中選取n=10，也就是：同步段+相位緩沖段1+相位緩沖段2 =1+5+4 ，則(2)式簡化為m=800/Fbps;m的最大設(shè)置值為64，SJA1000最大分頻系數(shù)m*n=64x25=1600。因此標(biāo)準(zhǔn)算法中通常以16M晶振為例。其實(shí)有了公式(1)，任何晶振值(6M～24M)都很容易計(jì)算。
SAM的確定：低頻時(shí)，選SAM=1，即采樣3次。高頻100K以上時(shí)，取SAM=0，即采樣1次。SJA重同步跳寬選取: 與數(shù)字鎖相環(huán)技術(shù)有關(guān)。n值選得大時(shí)，SJA可以選得大，即一次可以修正多個(gè)脈沖份額Tscl。n值小或頻率低時(shí)，選SJA=1。即BTR0.7和BTR0.6都設(shè)為0。
STM32的CAN波特率計(jì)算
STM32里的CAN 支持2.0A,2.0B, 帶有FIFO,中斷等, 這里主要提一下內(nèi)部的時(shí)鐘應(yīng)用.
bxCAN掛接在APB1總線上,采用總線時(shí)鐘,所以我們需要知道APB1的總線時(shí)鐘是多少. 我們先看看下圖,看看APB1總線時(shí)鐘:
APB1時(shí)鐘取自AHB的分頻, 而AHB又取自系統(tǒng)時(shí)鐘的分頻, 系統(tǒng)時(shí)鐘可選HSI,HSE, PLLCLK, 這個(gè)在例程的RC設(shè)置里都有的,
然后再看看有了APB1的時(shí)鐘后,如何算CAN的總線速率, 先看下圖:
有了上邊的這個(gè)圖,基本就清楚了.
總線時(shí)鐘MHz (3+TS1+TS2)*(BRP+1)
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下面是我的計(jì)算：
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
注意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 TIme quantum */
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//2
nominal bit TIme(3+5+1)tq=9tq
關(guān)于分頻系數(shù) 查看 system_stm32f10x.c下面的
staTIc void SetSysClockTo72(void) 函數(shù)
/* HCLK = SYSCLK */
/* PCLK2 = HCLK */
/* PCLK1 = HCLK/2 */
所以can時(shí)鐘 72MHZ/2/4=9 Mhz
tq=1/36Mhz
波特率為 1/nominal bit time= 9/9=1MHZ
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void CAN_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN register init */
CAN_DeInit();
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init(&CAN_InitStructure);
/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
注意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
撥特率10K，公式：72MHZ/2/200/(1+9+8)=0.01，即10K，和SJA1000測試通過
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120歐姆電阻要加上!!!
CAN->BTR = (u32)((u32)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1);
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