01
前言
在嵌入式軟件開發(fā)中，因為代碼質量不佳、線程沖突、棧溢出等問題，會造成Arm的HardFault。這種異常通常存在偶發(fā)性、不確定性、復現困難的特點，同時復現后軟件已經跑飛，程序在何處異常、異常時的臨時變量環(huán)境等都不好查找。在開發(fā)中出現此問題后往往意味著長時間的復現問題并debug，常常陷入毫無頭緒的排查，耗費了不少程序員的頭發(fā)?，F總結了一些處理這類問題的經驗以共享。
02
串口打印跟蹤
在代碼中插入串口打印，看死機時輸出的最后一個串口信息在哪里。但是從代碼里串口輸出到硬件打印出數據，有一定延遲。出錯的代碼在最后輸出的串口后邊，無法確切定位。找到大概出錯范圍后根據經驗驗證代碼，看有沒有明顯錯誤的地方。
03
仿真器追蹤
在串口查找死機耗時大于兩個小時的時候有必要使用仿真器追蹤。
在代碼中插入一個全局變量，每一個段給全局變量賦值。在中斷的void HardFault_Handler(void)函數中設置斷點。死機時進入斷點查看全局變量的數值確定死機位置。
另外死機是可以view->call stack 中看到出錯時調用的函數，以及函數中局部變量的值，通過這些信息推斷出錯原因。
04
通過堆棧查找最后一條語句
在中斷HardFault_Handler中打上斷點，程序跑飛后會停在此處:
在Registers里面找到R14(LR)的值。
在memory里面查找MSP的值：0x20008828，然后在對應的行里面找到地址：
在Disassembly里面右鍵選擇Show Code at Address。搜索剛才得到的地址，就能找相對應的代碼。這里的代碼就是在進入循環(huán)中斷之前的時候的情況，仔細查看這部分函數被調用或者數組內存使用情況。
05
避免問題
除零。
例如：
N = 0;Sum = 0; = a;i < b;i ++){ Sum += x[i]; N ++;}Sum /= N;
當a>b的時候，N為0，出錯。
建議：在每個除法前都判斷被除數是否為0。
if(N > 0){ Sum /= N;}
數據越界。
例如：
U8 x[100];N = 0;Sum = 0; 和b由上文計算得出 非常量 = a;i < b;i ++){ Sum += x[i]; N ++;}
當b > 100時，數組越界。
建議：在調用數組前判斷是否在數組范圍內。
for(i = a;i < b;i ++){ if(b < 100) { Sum += x[i]; N ++; }}
被減數小于減數導致的越界。
U16 a,b,c;U8 x[100];a = b - c;//調用x[a]。當b
建議： 1. 減法判斷減數與被減數大小
2. 在調用數組前判斷是否在數組范圍內。
棧溢出。
函數中的局部變量數組太大，超過了棧的大小。
建議：在大的局部變量前增加Static或者把局部變量改為全局變量。
中斷與循環(huán)沖突。
中斷與循環(huán)中同時寫一個變量。程序設計時避免此寫法。
任務沖突。
多個任務同時寫入同一個變量 沖突。程序設計時避免此寫法。
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