一直以來，機器人都是大家的關注焦點之一。因此針對大家的興趣點所在，小編將為大家?guī)砉I(yè)機器人驅動系統以及機器人示教方法中的直接示教法的相關介紹，詳細內容請看下文。

一、工業(yè)機器人的驅動系統

工業(yè)機器人的驅動系統根據動力源可分為三類：液壓、氣動和電動。 這三種基本驅動系統中的每一個都有其自己的特性，并且可以根據實際應用組合為復合驅動系統。

(一)液壓驅動系統

液壓技術是一種相對成熟的技術，具有功率大、力(或力矩)大、慣性比大、響應速度快、易于實現直接驅動的特點。所以，適用于承載能力大，慣性大且在焊接環(huán)境中工作的機器人。但是，液壓系統需要能量轉換(電能轉換為液壓能)。在大多數情況下，速度控制采用節(jié)流速度調節(jié)，其效率低于電驅動系統。 液壓系統的液體污泥會污染環(huán)境，工作噪音會很高。 由于這些缺點，近年來，負載為100 kg或更少的機器人經常被電氣系統取代。

(二)氣動驅動系統

氣動驅動系統具有速度快、系統結構簡單、維護方便、價格低廉的特點。所以，適用于中小型負載的機器人。 但是由于難以實現伺服控制，因此通常用于裝卸機器人、沖壓機器人等程序控制機器人。

(三)電動驅動系統

由于低慣性、高轉矩AC和DC伺服電動機及其支持的伺服驅動器(AC變頻器，DC脈寬調制器)被廣泛采用，因此這種類型的驅動系統廣泛用于機器人中。這種類型的系統不需要能量轉換，易于使用且控制靈活。 大多數電動機都需要在后面安裝精確的傳動機構。 有刷直流電動機不能直接用于需要防爆的環(huán)境中，其成本高于液壓和氣動驅動系統。然而，由于這種類型的驅動系統的突出優(yōu)點，它被廣泛用于機器人中。

二、機器人的示教方法之直接示教法

直接示教法可以分為兩類：一類是基于位置控制或阻抗控制的直接示教法;另一種是基于力矩控制(具有動態(tài)模型)的零力平衡機器人的直接示教方法。

(一)基于位置控制的直接示教

傳統的拖動示教依賴于放置在機器人外部的多維操作傳感器，并且傳感器獲取的信息用于拉動機器人的末端以在笛卡爾空間中執(zhí)行線性或旋轉運動。

這種基于位置控制的阻力示教方法不能避免兩個問題。 一是由于附加多維傳感器的配置，這增加了機器人的生產成本。 另一個是因為多維傳感器只能控制機器人末端的笛卡爾空間，因此不能很好地控制單軸運動，使機器人的運動顯得非常僵硬，不利于機器人的運動。真正的拖動和教學，尤其是微調，當達到某個點時，可能還需要傳統的遠程教學盒的幫助。

(二)基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教

這是更直接的機器人拖動示教方法。借助于機器人的動力學模型，控制器可以實時計算拖動機器人時所需的扭矩，然后將扭矩提供給電機，從而使機器人能夠表現良好，協助操作員拖動。

與傳統的基于位置或阻抗的阻力示教方法不同，零力控制方法對操作員更友好。 借助精確的動力學模型，在拖動機器人時要克服的重力、摩擦和慣性都被相應的電機轉矩抵消，從而使機器人易于拖動。同時，該算法還確保在消除外力時，機器人可以快速停在當前位置，從而確保設備和操作員的安全。

基于零力控制的阻力示教帶來的另一個優(yōu)勢是，在動力學模型中，每個關節(jié)的扭矩都可以單獨控制，因此機器人的阻力點不再固定在機器人的末端或多維傳感器。操作員可以將機器人拖到機器人上的任何位置，從而使操作更加靈活和可變。

最后，小編誠心感謝大家的閱讀。你們的每一次閱讀，對小編來說都是莫大的鼓勵和鼓舞。最后的最后，祝大家有個精彩的一天。