51單片機超聲波測距程序詳解
超聲波四通道測距：超聲波測距實現分為三大塊：
其一是12864帶字庫的液晶驅動程序：
代碼如下：
/////////////////12864驅動程序///////////////////////////
//1寫數據
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD)
{
ReadStatusLCD(); //檢測忙
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_Data = WDLCD;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
}
//2寫指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC) //BuysC為0時忽略忙檢測
{
if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根據需要檢測忙
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_Data = WCLCD;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
}
//3讀數據
unsigned char ReadDataLCD(void)
{
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
return(LCD_Data);
}
//4讀狀態(tài)
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{
LCD_Data = 0xFF;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy); //檢測忙信號
LCD_E = 0;
return(LCD_Data);
}
void LCDInit(void) //5LCM初始化
{
WriteCommandLCD(0x30,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號
WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏
WriteCommandLCD(0x06,1); // 顯示光標移動設置
WriteCommandLCD(0x0C,1); // 顯示開及光標設置
}
void LCDClear(void) //6清屏
{
WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏
WriteCommandLCD(0x34,1); // 顯示光標移動設置
WriteCommandLCD(0x30,1); // 顯示開及光標設置
}
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
if(Y<1)
Y=1;
if(Y>4)
Y=4;
X &= 0x0F; //限制X不能大于16，Y不能大于1
switch(Y){
case 1:X|=0X80;break;
case 2:X|=0X90;break;
case 3:X|=0X88;break;
case 4:X|=0X98;break;
}
WriteCommandLCD(X, 0); //這里不檢測忙信號，發(fā)送地址碼
WriteDataLCD(DData);
}
//9按指定位置顯示一串字符
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength,X2;
ListLength = 0;
X2=X;
if(Y<1)
Y=1;
if(Y>4)
Y=4;
X &= 0x0F; //限制X不能大于16，Y在1-4之內
switch(Y){
case 1:X2|=0X80;break; //根據行數來選擇相應地址
case 2:X2|=0X90;break;
case 3:X2|=0X88;break;
case 4:X2|=0X98;break;
}
WriteCommandLCD(X2, 1); //10發(fā)送地址碼
while (DData[ListLength]>=0x20) //若到達字串尾則退出
{
if (X <= 0x0F) //X坐標應小于0xF
{
WriteDataLCD(DData[ListLength]); //
ListLength++;
X++;
Delay5Ms();
}
}
}
其二是超聲波模塊的檢測部分程序：該部分程序的超聲波發(fā)射與接受程序沒有采用外部中斷的方式實現畢竟51單片機的外部中斷稀少比較珍貴，也最多只能驅動2組，達不到預期所需要的。故在本程序中我是才用的端口掃描的方式實現的。
程序代碼如下：void tran4(void)///可通過設置K數值選擇執(zhí)行相應的I0發(fā)射超聲波
{
uchar i;
float temp;
TMOD=0XF0;
TMOD |=0X01;
TL0=0X47;
TH0=0XFF;
TR0=0;
ET0=0;//關閉timme0中斷?
csb4=1;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
csb4=0;
TR0=0;
TH0=0;
TL0=0;
while(in4==0);
TR0=1;
while(in4==1);
TR0=0;
temp=(TH0*256+TL0)*1.08/58; //1.08為分頻之后的數
//蜂鳴器響
if(temp<20)beef=0;
delay_nms(60);
beef=1;
//
if(temp>4000)temp=4000;
dis =(unsigned int)temp;//dis將直接用于顯示函數
delay_nms(60);
display(dis);
shuju[0]=shuju[0]+3;
for(i=0;i<6;i++)
DisplayOneChar(i,4,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
}
超聲波測距需要：現發(fā)送一組超聲波，當超聲波受到障礙物被彈回后經超聲波接受線路接受后根據高低電平進行計算這段時間，并將該時間與超聲波傳輸的速度之間的關系換算成與物體之間的距離：
這就是其三：將接受到發(fā)揮的超聲波所需時間轉換程與物體之間的距離：
換算程序如下：
void display(uint dat)
{
uchar i,j,k;//定義變量
i=dat/100;//白
j=dat0/10;//十位
k=dat0;//個
shuju[0]=65;
shuju[1]=i+48;//根據asc碼值要加48才能正確在液晶上顯示字符(具體參考液晶手冊)
shuju[2]='.';
shuju[3]=j+48;
shuju[4]=k+48;
shuju[5]=109;//或者shuju[4]='m';
}
以上三步完成程序也就相當容易了：
完整超聲波四通道端口掃描方式測距程序如下：
#include
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define nop _nop_()
#define LCD_Data P0
#define Busy 0x80 //用于檢測LCD狀態(tài)字中的Busy標識
sbit csb1=P1^0;//tr 40KHz超聲波發(fā)射腳
sbit in1=P1^1;
sbit csb2=P1^2;
sbit in2=P1^3;
sbit csb3=P2^2;
sbit in3=P2^3;
sbit in4=P2^0;
sbit csb4=P2^1;
sbit LCD_RS=P3^5;//定義引腳
sbit LCD_RW=P3^6;
sbit LCD_E=P3^4;
//sbit PSB =P3^7;
sbit PSB =P3^1; //PSB腳為12864-12系列的串、并通訊功能切換，我們使用8位并行接口，PSB=1
sbit beef =P2^6;
//LCD顯示字符函數
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD);
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC);
unsigned char ReadDataLCD(void);
unsigned char ReadStatusLCD(void);
void LCDInit(void);
void LCDClear(void);
//void LCDFlash(void);
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);
//void DisplayImage (unsigned char code *DData);
void Delay5Ms(void);
void Delay400Ms(void);
/////////////////////////////超聲波發(fā)射接收子函數體
void delay100us();
void delay_nms(uint n);
void tran1(void);
void tran2(void);
void tran3(void);
void tran4(void);
void display(uint dat);
unsigned char shuju[5];//////////////////////////////字符定義;
////////////////////////////////////////////////超聲波發(fā)射接收全局變量
unsigned char flag;
unsigned int tmp,dis,high_time ,low_time ;
///////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////主程序函數
void main(void)
{
Delay400Ms(); //啟動等待，等LCD講入工作狀態(tài)
LCDInit(); //LCM初始化
Delay5Ms(); //延時片刻(可不要)
while(1)
{
// uint i;
tran1( );
// Delay400Ms();
// Delay400Ms();//通過延時防止因csb1接收引起中斷
//// display(200);
// for(i=0;i<5;i++)
// DisplayOneChar(i,1,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
tran2( );
// Delay400Ms();
// Delay400Ms();//通過延時防止因csb1接收引起中斷
tran3( );
// Delay400Ms();
// Delay400Ms();//通過延時防止因csb1接收引起中斷
tran4( );
Delay400Ms();
Delay400Ms();
// Delay400Ms();
// Delay400Ms();//通過延時防止因csb1接收引起中斷
// LCDClear();//清屏
// Delay400Ms();
// LCDClear();
}
}
////////////////////////////////////////////////////
//延時函數體
void delay100us()
{
uchar i;
for(i=0;i<50;i++)
;
}
void delay_nms(uint n)
{
uchar i;
while(n--)
{
for(i=123;i>0;i--);
}
}
//////超聲波發(fā)射程序
void tran1(void)///可通過設置K數值選擇執(zhí)行相應的I0發(fā)射超聲波
{
uchar i;
float temp;
TMOD=0XF0;
TMOD |=0X01;
TL0=0X47;
TH0=0XFF;
TR0=0;
ET0=0;//關閉timme0中斷?
csb1=1;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
csb1=0;
TR0=0;
TH0=0;
TL0=0;
while(in1==0);
TR0=1;
while(in1==1);
TR0=0;
temp=(TH0*256+TL0)*1.08/58; //1.08為分頻之后的數
//蜂鳴器響
if(temp<20)beef=0;
delay_nms(60);
beef=1;
//
if(temp>4000)temp=4000;
dis =(unsigned int)temp;//dis將直接用于顯示函數
delay_nms(60);
display(dis);
for(i=0;i<6;i++)
DisplayOneChar(i,1,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
}
void tran2(void)///可通過設置K數值選擇執(zhí)行相應的I0發(fā)射超聲波
{
uchar i;
float temp;
TMOD=0XF0;
TMOD |=0X01;
TL0=0X47;
TH0=0XFF;
TR0=0;
ET0=0;//關閉timme0中斷?
csb2=1;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
csb2=0;
TR0=0;
TH0=0;
TL0=0;
while(in2==0);
TR0=1;
while(in2==1);
TR0=0;
temp=(TH0*256+TL0)*1.08/58; //1.08為分頻之后的數
//蜂鳴器響
if(temp<20)beef=0;
delay_nms(60);
beef=1;
//
if(temp>4000)temp=4000;
dis =(unsigned int)temp;//dis將直接用于顯示函數
delay_nms(60);
display(dis);
shuju[0]=shuju[0]+1;
for(i=0;i<6;i++)
DisplayOneChar(i,2,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
}
void tran3(void)///可通過設置K數值選擇執(zhí)行相應的I0發(fā)射超聲波
{
uchar i;
float temp;
TMOD=0XF0;
TMOD |=0X01;
TL0=0X47;
TH0=0XFF;
TR0=0;
ET0=0;//關閉timme0中斷?
csb3=1;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
csb3=0;
TR0=0;
TH0=0;
TL0=0;
while(in3==0);
TR0=1;
while(in3==1);
TR0=0;
temp=(TH0*256+TL0)*1.08/58; //1.08為分頻之后的數
//蜂鳴器響
if(temp<20)beef=0;
delay_nms(60);
beef=1;
//
if(temp>4000)temp=4000;
dis =(unsigned int)temp;//dis將直接用于顯示函數
delay_nms(60);
display(dis);
shuju[0]=shuju[0]+2;
for(i=0;i<6;i++)
DisplayOneChar(i,3,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
}
void tran4(void)///可通過設置K數值選擇執(zhí)行相應的I0發(fā)射超聲波
{
uchar i;
float temp;
TMOD=0XF0;
TMOD |=0X01;
TL0=0X47;
TH0=0XFF;
TR0=0;
ET0=0;//關閉timme0中斷?
csb4=1;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
nop;
csb4=0;
TR0=0;
TH0=0;
TL0=0;
while(in4==0);
TR0=1;
while(in4==1);
TR0=0;
temp=(TH0*256+TL0)*1.08/58; //1.08為分頻之后的數
//蜂鳴器響
if(temp<20)beef=0;
delay_nms(60);
beef=1;
//
if(temp>4000)temp=4000;
dis =(unsigned int)temp;//dis將直接用于顯示函數
delay_nms(60);
display(dis);
shuju[0]=shuju[0]+3;
for(i=0;i<6;i++)
DisplayOneChar(i,4,shuju[i]); //顯示字庫中的中文數子
}
///////////////////////////////////
void display(uint dat)
{
uchar i,j,k;//定義變量
i=dat/100;//白
j=dat0/10;//十位
k=dat0;//個
shuju[0]=65;
shuju[1]=i+48;
shuju[2]='.';
shuju[3]=j+48;
shuju[4]=k+48;
shuju[5]=109;//或者shuju[4]='m';
}
////////////////////////////////////////////
//1寫數據
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD)
{
ReadStatusLCD(); //檢測忙
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_Data = WDLCD;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
}
//2寫指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC) //BuysC為0時忽略忙檢測
{
if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根據需要檢測忙
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_Data = WCLCD;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 1;
LCD_E = 0;
}
//3讀數據
unsigned char ReadDataLCD(void)
{
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 0;
LCD_E = 0;
LCD_E = 1;
return(LCD_Data);
}
//4讀狀態(tài)
unsigned char ReadStatusLCD(void)
{
LCD_Data = 0xFF;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy); //檢測忙信號
LCD_E = 0;
return(LCD_Data);
}
void LCDInit(void) //5LCM初始化
{
WriteCommandLCD(0x30,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號
WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏
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