[導讀]大家好，我是張巧龍，在網(wǎng)上看到一個視頻，8月8日東京奧運會閉幕式同期，泰達上空1000架無人機獻上了編隊飛行的表演。#現(xiàn)場視頻無人機、機器人編隊或者是集群控制，說到底，雖然都是多智能體的控制，唯一有區(qū)別的在于空間或者平面，但隨之帶來的問題卻衍生出不同的方向。在此稍微敘述下關(guān)于無人...
大家好，我是張巧龍，在網(wǎng)上看到一個視頻，8月8日東京奧運會閉幕式同期，泰達上空1000架無人機獻上了編隊飛行的表演。
#現(xiàn)場視頻無人機、機器人編隊或者是集群控制，說到底，雖然都是多智能體的控制，唯一有區(qū)別的在于空間或者平面，但隨之帶來的問題卻衍生出不同的方向。在此稍微敘述下關(guān)于無人機的群體編隊方面的。最早的研究是在60年代末，美國賓夕法尼亞大學，有一篇博士論文開始研究了關(guān)于直升機編隊飛行問題。#四個編隊飛行問題關(guān)于編隊飛行研究的問題無外乎以下4個：編隊隊形的生成：如何將多個無人機進行聯(lián)系起來，完成編隊隊形的生成。編隊隊形的保持：當無人機編隊隊形形成之后，如何保持且按照系統(tǒng)設(shè)定的編隊隊形進行飛行。編隊隊形的變換：如果需要變換無人機編隊飛行的隊形，如何變換無人機編隊的隊形，即換成隊形。編隊隊形的避障：系統(tǒng)編隊飛行時，遇到障礙物時，如何運動飛行從而避開障礙物；#通信方法在研究無人機編隊飛行算法前，需要去了解各個無人機之間的通信方法，通信方式可以將機群的控制方法分為以下幾種：集中式控制方法：編隊系統(tǒng)中的個體都會互相通信，互相傳遞速度、坐標位置、運動狀態(tài)等信息。采用此種控制方法的系統(tǒng)飛行效果較好，因為編隊系統(tǒng)中的每個無人機都知道編隊系統(tǒng)中所有的信息，能做出更加科學的飛行決策和路線。但此方式所帶來的缺點較為明顯，無人機個體之間都需要進行多個通信，需要互相傳遞較為多的數(shù)據(jù)信息，對無人機個體的計算速度以及內(nèi)存都要求比較高。數(shù)據(jù)量較大還會導致無人機產(chǎn)生丟失關(guān)鍵信息的問題。分布式控制方法：就不存在上述信息量較大導致丟失的情況，無人機編隊系統(tǒng)中的個體只需要和領(lǐng)域的無人機進行通信，通信數(shù)據(jù)包以及通信鏈路都比較少。與集中式控制方法相對，采用此種控制方法的編隊系統(tǒng)飛行效果會差一些。正因為只無人機個體只需要和領(lǐng)域無人機通信，反而更好在實際應用中實現(xiàn)該控制方法。除此之外，該控制方法不牽扯到無人機編隊系統(tǒng)其它無人機個體，可以極為方便的對無人機編隊系統(tǒng)中的無人機個體進行刪減或增加。比如，當編隊無人機系統(tǒng)中的某個個體出現(xiàn)故障導致編隊系統(tǒng)中的個體缺失時，對系統(tǒng)整體的影響較小，并可以實時的補充上其他無人機個體，讓編隊系統(tǒng)快速恢復正常的工作狀態(tài)。分散式控制方法：編隊系統(tǒng)中的個體無人機之間不會進行通信，在編隊系統(tǒng)中，會約定好飛行固定點，系統(tǒng)中的無人機個體正常保持與固定點的相對關(guān)系就可以了。由此可見，采用此種控制方法的編隊系統(tǒng)計算量更小，但其帶來的編隊飛行效果是極差的，由于編隊系統(tǒng)中的無人機個體不相互通信，可能會帶來無人機之間的碰撞從而發(fā)生嚴重事故。#編隊控制方法了解通信方式之后，下面可以介紹關(guān)于無人機編隊控制的一些控制方法：1）跟隨領(lǐng)航的控制方法。首先設(shè)定無人機編隊系統(tǒng)中的一架作為領(lǐng)航無人機，其他個體為跟隨無人機，在編隊飛行時，跟隨無人機實時跟隨領(lǐng)航無人機進行飛行。在此種控制算法中，由于有領(lǐng)航無人機和跟隨無人機的這種相對運動模式，我們可以將無人機編隊系統(tǒng)的隊形控制問題轉(zhuǎn)換成跟隨無人機跟隨領(lǐng)航者的位置運動情況。這種控制方法被許多學者研究并實現(xiàn)，其優(yōu)點在于復雜的多個個體之間的問題可以轉(zhuǎn)換成單個個體的運動情況研究。降低了個體研究的數(shù)量。但缺點也很明顯，整個無人機編隊系統(tǒng)的穩(wěn)定性都由領(lǐng)航者決定，依賴性較強，一旦領(lǐng)航者出現(xiàn)問題，整個系統(tǒng)將出現(xiàn)崩潰，除此之外，編隊系統(tǒng)也容易受外界干擾的影響。2）虛擬結(jié)構(gòu)法。虛擬結(jié)構(gòu)法的主要思想是將無人機編隊系統(tǒng)的隊形組成看作是剛性的虛擬結(jié)構(gòu)，在無人機編隊飛行運動期間，單個無人機個體可以看做是固定在虛擬結(jié)構(gòu)上的固定位置上，一旦無人機編隊隊形發(fā)生改變，編隊系統(tǒng)中的無人機個體直接跟蹤保持虛擬結(jié)構(gòu)上的固定坐標點就可以完成設(shè)定好的編隊飛行巡檢路線。3）人工勢場法。人工勢場法在無人機航線軌跡規(guī)劃上用的較多。這是一種利用物理吸引力和排斥力的概念的虛擬力方法，障礙物和目標點會對無人機會產(chǎn)生不同的力，目標點對無人機具有吸引力，障礙物對無人機具有排斥力，兩者的結(jié)合即合力對無人機產(chǎn)生加速力，從而控制無人機的運動。人工勢場法的優(yōu)點在于原理簡單和實時性較好，但對無人機的運動學約束問題無法進行處理，所以此類方法用在無人機編隊飛行的研究比較少。關(guān)于控制方法的介紹就到這里，實在顯得有點乏味，但是在做任何的研究之前，又不得不去查閱相關(guān)的文獻，了解相關(guān)技術(shù)近年來的發(fā)展。
-END-大家好，我是張巧龍，一名教電子的大學老師，歡迎關(guān)注！
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LED驅(qū)動電源的輸入包括高壓工頻交流(即市電)、低壓直流、高壓直流、低壓高頻交流(如電子變壓器的輸出)等。
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驅(qū)動電源
在工業(yè)自動化蓬勃發(fā)展的當下，工業(yè)電機作為核心動力設(shè)備，其驅(qū)動電源的性能直接關(guān)系到整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。其中，反電動勢抑制與過流保護是驅(qū)動電源設(shè)計中至關(guān)重要的兩個環(huán)節(jié)，集成化方案的設(shè)計成為提升電機驅(qū)動性能的關(guān)鍵。
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工業(yè)電機
驅(qū)動電源
LED 驅(qū)動電源作為 LED 照明系統(tǒng)的 “心臟”，其穩(wěn)定性直接決定了整個照明設(shè)備的使用壽命。然而，在實際應用中，LED 驅(qū)動電源易損壞的問題卻十分常見，不僅增加了維護成本，還影響了用戶體驗。要解決這一問題，需從設(shè)計、生...
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驅(qū)動電源
照明系統(tǒng)
散熱
根據(jù)LED驅(qū)動電源的公式，電感內(nèi)電流波動大小和電感值成反比，輸出紋波和輸出電容值成反比。所以加大電感值和輸出電容值可以減小紋波。
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LED
設(shè)計
驅(qū)動電源
電動汽車(EV)作為新能源汽車的重要代表，正逐漸成為全球汽車產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展方向。電動汽車的核心技術(shù)之一是電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，而絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)作為電機驅(qū)動系統(tǒng)中的關(guān)鍵元件，其性能直接影響到電動汽車的動力性能和...
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電動汽車
新能源
驅(qū)動電源
在現(xiàn)代城市建設(shè)中，街道及停車場照明作為基礎(chǔ)設(shè)施的重要組成部分，其質(zhì)量和效率直接關(guān)系到城市的公共安全、居民生活質(zhì)量和能源利用效率。隨著科技的進步，高亮度白光發(fā)光二極管(LED)因其獨特的優(yōu)勢逐漸取代傳統(tǒng)光源，成為大功率區(qū)域...
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發(fā)光二極管
驅(qū)動電源
LED
在LED照明技術(shù)日益普及的今天，LED驅(qū)動電源的電磁干擾(EMI)問題成為了一個不可忽視的挑戰(zhàn)。電磁干擾不僅會影響LED燈具的正常工作，還可能對周圍電子設(shè)備造成不利影響，甚至引發(fā)系統(tǒng)故障。因此，采取有效的硬件措施來解決L...
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LED照明技術(shù)
電磁干擾
驅(qū)動電源
開關(guān)電源具有效率高的特性,而且開關(guān)電源的變壓器體積比串聯(lián)穩(wěn)壓型電源的要小得多,電源電路比較整潔,整機重量也有所下降,所以,現(xiàn)在的LED驅(qū)動電源
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LED
驅(qū)動電源
開關(guān)電源
LED驅(qū)動電源是把電源供應轉(zhuǎn)換為特定的電壓電流以驅(qū)動LED發(fā)光的電壓轉(zhuǎn)換器，通常情況下：LED驅(qū)動電源的輸入包括高壓工頻交流(即市電)、低壓直流、高壓直流、低壓高頻交流(如電子變壓器的輸出)等。
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LED
隧道燈
驅(qū)動電源
LED驅(qū)動電源在LED照明系統(tǒng)中扮演著至關(guān)重要的角色。由于LED具有節(jié)能、環(huán)保、長壽命等優(yōu)點，使得LED照明在各個領(lǐng)域得到廣泛應用。然而，LED的電流、電壓特性需要特定的驅(qū)動電源才能正常工作。本文將介紹常用的LED驅(qū)動電...
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LED驅(qū)動電源
led照明
LED驅(qū)動電源是把電源供應轉(zhuǎn)換為特定的電壓電流以驅(qū)動LED發(fā)光的電源轉(zhuǎn)換器，通常情況下：LED驅(qū)動電源的輸入包括高壓工頻交流(即市電)、低壓直流、高壓直流、低壓高頻交流(如電子變壓器的輸出)等。
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LED
驅(qū)動電源
高壓工頻交流
種種跡象都在表明，半導體行業(yè)或已提前進入寒冬時期，越來越多的廠商開始扛不住了……
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LED
半導體
驅(qū)動電源
崧盛股份9日發(fā)布投資者關(guān)系活動記錄表，就植物照明發(fā)展趨勢、行業(yè)壁壘等問題進行分享。植物照明未來市場需求廣闊崧盛股份指出，植物照明將會走向長期產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。主要原因有三：第一，LED植物照明賦能終端種植更具有經(jīng)濟價值。由于LE...
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崧盛股份
驅(qū)動電源
在當今高度發(fā)展的技術(shù)中，電子產(chǎn)品的升級越來越快，LED燈技術(shù)也在不斷發(fā)展，這使我們的城市變得豐富多彩。 LED驅(qū)動電源將電源轉(zhuǎn)換為特定的電壓和電流，以驅(qū)動LED發(fā)光。通常情況下：LED驅(qū)動電源的輸入包括高壓工頻交流電(即...
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LED
驅(qū)動電源
高壓直流
人類社會的進步離不開社會上各行各業(yè)的努力，各種各樣的電子產(chǎn)品的更新?lián)Q代離不開我們的設(shè)計者的努力，其實很多人并不會去了解電子產(chǎn)品的組成，比如LED電源。
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LED
驅(qū)動電源
低壓直流
隨著科學技術(shù)的發(fā)展，LED技術(shù)也在不斷發(fā)展，為我們的生活帶來各種便利，為我們提供各種各樣生活信息，造福著我們?nèi)祟?。LED驅(qū)動電源實際上是一種電源，但是它是一種特定的電源，用于驅(qū)動LED發(fā)射帶有電壓或電流的光。 因此，LE...
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LED
驅(qū)動電源
電流
LED燈作為一種新型節(jié)能和無污染光源，由于其特有的發(fā)光照明特性，在現(xiàn)代照明應用中發(fā)揮著革命性的作用。作為 LED 照明產(chǎn)業(yè)鏈中最為核心的部件之一，LED 驅(qū)動電源的驅(qū)動控制技術(shù)所存在的可靠性低、成本高等典型問題一直制約著...
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多路
LED
驅(qū)動電源
隨著社會的快速發(fā)展，LED技術(shù)也在飛速發(fā)展，為我們的城市的燈光煥發(fā)光彩，讓我們的生活越來越有趣，那么你知道LED需要LED驅(qū)動電源嗎?那么你知道什么是LED驅(qū)動電源嗎?
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LED
開關(guān)電源
驅(qū)動電源
早前有新聞稱，Cree在2018年開始宣布轉(zhuǎn)型高科技半導體領(lǐng)域，并一邊逐漸脫離照明與LED相關(guān)業(yè)務(wù)，一邊持續(xù)投資半導體。在今日，Cree宣布與SMART Global Holdings, Inc.達成最終協(xié)議，擬將LED...
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