引 言

科學技術的發(fā)展日新月異，近百年來發(fā)展起來的機器人如今已風靡全球，并滲透到各行各業(yè)，時刻影響著我們的生活。機器人由于具有良好的市場發(fā)展前景和重大的科學研究利用價值，使得全世界的國家都在這一熱門領域中投入了大量的人力、物力以及財力。我國作為世界上第一大機器人消費市場，對這一智能化領域十分重視。我國正制定機器人產業(yè)“十三五”發(fā)展規(guī)劃，推進全國機器人產業(yè)的健康發(fā)展。

雙足機器人是機器人研究中的一個熱門方向。它模仿人類的行走方式，通過對自身的雙腳進行類似運動從而達到行走的目的。在近十年的發(fā)展過程中，雙足機器人的研究發(fā)展迅猛，如 2015 年的全國機器人大會上那些能獨立行走、與人交談的各類機器人 ；日本軟銀大會上與人互動的“Pepper”機器人等。這些機器人都標志著人們對機器人的無限熱情與期待， 智能化時代已經到來，人類的明天會更加美好。

本文主要針對雙足機器人行走控制進行了分析與研究， 以STM32 控制器為核心，采用三軸加速度傳感器檢測行走過程的質心軌跡信息，通過信息反饋及時矯正行走姿態(tài) ；結合語音傳感器實現對特定語音的識別，從而控制雙足機器人實現多種運行狀態(tài) ；多傳感器數據融合技術的應用，提高了整個系統(tǒng)的可靠性，保證了雙足機器人平穩(wěn)的運行姿態(tài)。

1 系統(tǒng)硬件設計

由于人們如今的生活水平和思想境界都在不斷提高，這使得事物的可視化、直觀展現成為必要。因此，通過傳感器完成數據采集，經各模塊互相通信，由微處理器進行處理，以視覺的形式展現某些結果，最終形成人機交互便成為研究設計的一大趨勢。

本文控制系統(tǒng)主要由核心控制器 STM32 模塊、傳感器（加速度傳感器和語音傳感器）、信號采集模塊、舵機控制器以及液晶顯示組成。利用STM32 自帶的兩個串口功能分別與語音傳感器和舵機控制器通信，實現語音識別及舵機控制等功能。通過其自帶的ADC 轉換模塊對三軸加速度傳感器的數據進行采集、分析與處理，將其質心軌跡以圖形化的形式顯示到LCD上，并將相應的質心軌跡信息作為舵機控制的反饋信號， 根據質心軌跡的狀態(tài)，通過舵機控制器及時調整舵機運行狀態(tài)，保證機器人的平穩(wěn)運行，實現了對機器人姿態(tài)的實時監(jiān)控。系統(tǒng)方案框圖如圖 1 所示，實物圖如圖 2 所示。

2 質心軌跡檢測

本文采用高精度三軸加速度傳感器MMA7361L 實現角度測試，其核心算法是建立輸出電壓和角度之間的函數映射關系。以 MMA7361L 傳感器 X 軸方向的傾角計算為例，取傳感方向 X 軸與重力加速度 g 垂直時的狀態(tài)為零傾斜角度，當傾角為 θ 時，X 軸方向傾角測量原理圖如圖 3 所示。

傳感 X軸方向的重力加速度分量 g（θ）=g·sin（θ），當θ→0 時，有：

從上式可以看出，當傾斜角 θ 為一個小角度時，其角度的變化率（即導數）越大并趨向于 g 時有助于提高小角度測量的分辨率。因此該零傾斜角度的選擇方式有助于小角度的精確測量。由于傳感器的加速度分量與其電壓成正比，且精度是 800 V/g，因此傾角為：

因此，我們通過三軸加速度傳感器可以對雙足機器人的運動質心狀態(tài)進行監(jiān)控。

具體顯示流程圖如圖 4所示。首先通過ARM處理器對MMA7361L模塊進行數據采集，然后將數據存儲在ARM的內存中，并取多次平均值以保證其正確性，將結果代入公式（2） 對角度進行換算，并將檢驗結果與最大質心偏離角對比，若大于該值，則讓ARM發(fā)送矯正指令，使機器人停止運動，返回上一姿態(tài)，以保證其穩(wěn)定性。與此同時，通過相應的變換將角度值變換為LCD坐標數據。因為LCD已提前建立以時間為 X軸，偏離角為 Y軸的坐標軸，將數據填充進去后，反復多次便可得到機器人行走過程中的質心軌跡圖。

3 語音控制

人類與機器進行語音交流，讓其明白我們的意圖并給予 回應，這是人類夢寐以求的事情，也是科學進步發(fā)展的趨勢。 要讓機器人聽懂人類的意思，就需要一個“聽覺系統(tǒng)”，即語 音識別。

本文采用語音識別集成控制模塊 ASRM08-A，該模塊包 含語音采集、前級處理、語音訓練、語音識別、語音輸出等 電路，具有體積小、操作簡單、識別度較高、串口通信等優(yōu)點。 其基本原理如圖 5 所示，將外部語音信號通過 ADC 進行采集， 然后進行一系列的處理，通過線性預測（LPC）參數提取出其 相應的特征，之后將提取的語音特征矢量參數與參考模式庫 中的模式進行相似性度量比較，并結合一定的判別規(guī)則和專 家知識得出最終的識別結果，以呈現好的人機交互界面。

本文通過 ASR M08-A 模塊對外界環(huán)境產生的語音信號 進行監(jiān)控。當外界有“走路”、“跳舞”之類的特定語音信號 產生時，模塊就會接收這個語音信號并進行采集、特征提取、 比較與匹配。其內部可以人為的存儲一些語音指令信息，若該 語音信號與初始設置的語音指令一致時，如 01，zou lu，001， $ 表示若收到“走路”這條語音信息后，便通過串口發(fā)送數據 “01”作為標志，提示用戶外界的語音信息是“走路”。所以此 時其自帶的串口便輸出一個對應的值，ARM 處理器檢測串口 接收的數據信息，分析判斷后執(zhí)行相應的指令，讓機器人做出 相應的動作。

4 結 語

本文研究了一種以 ARM 處理器、三軸加速度傳感器和 舵機控制器為一體的機器人系統(tǒng)控制方法，通過對雙足機器 人的行走步伐進行規(guī)劃并以質心軌跡為反饋信號來檢測相應 的行走狀態(tài)，最終以人性化語音指令來控制雙足機器人進行 穩(wěn)定行走。實驗結果表明，質心軌跡檢測方法能讓雙足機器 人按照特定的語音實現較為穩(wěn)定的運行，具有一定的市場價值 和實用性，為后續(xù)雙足機器人控制的深入研究打下了堅實的 基礎。