《跟我學CANopen》之一：CANopen介紹5：網絡通信模型（生產者/消費者

時間：2021-09-26 13:50:53

關鍵字： CANopen 模型網絡通信

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近期小編開發(fā)了【跟我學CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關目錄如下（由于內容較多導致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關注【玩轉單片機與嵌入式】公眾號持續(xù)跟進學習。

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CANopen支持生產者-消費者模型和客戶端-服務器兩種網絡通信模型。

一：生產者-消費者模型

如上圖所示，是CANopen的[生產者-消費者]模型，過程數據對象（PDO）即屬于【生產者-消費者模型】，PDO屬于過程數據，即單向傳輸，無需接收節(jié)點回應CAN報文來確認。

二：客戶端-服務器模型

如上圖所示的通信，在通訊術語中叫做[客戶端-服務器]模型，這種通信模型描述的是兩個設備之間的通信關系，這種模型只用于服務數據對象（SDO）通信，SDO屬于服務數據，有指定被接收節(jié)點的地址（Node-ID），并且需要指定的接收節(jié)點回應CAN報文來確認已經接收，如果超時沒有確認，則發(fā)送節(jié)點將會重新發(fā)送原報文。

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