摘要：針對主-從均流法的調節(jié)特點，在經典PI均流控制器的基礎上引入模糊PID控制，可以顯著改善系統(tǒng)動態(tài)特性，表現出強魯棒性。實驗結果也進一步證明了該控制策略的正確性和先進性。
關鍵詞：電源；并聯(lián)；均流；模糊控制

    眾所周知，并聯(lián)技術已成為實現大功率分布式電源系統(tǒng)的核心技術[1]，但由于各并聯(lián)電源模塊特性并不完全一致，輸出電壓高的模塊可能承擔更多負載，而有的模塊則可能輕載、甚至空載運行，結果導致分擔電流多的模塊熱應力大，降低了電源整體的工作可靠性。隨著電子系統(tǒng)的發(fā)展，對電源可靠性、效率和功率密度的要求越來越高，因此有必要采取一種有效的均流控制方案，保證整個電源系統(tǒng)的輸出電流按各個單元模塊的輸出能力均攤，這樣既能充分發(fā)揮單元電源模塊的輸出能力，又能保證每個單元電源的工作可靠性。

    目前已有大量文獻介紹并聯(lián)電源系統(tǒng)的均流技術，雖然其原理不盡相同，但控制器的設計都是在電源模塊簡化、近似的數學模型基礎上進行?？紤]到大功率器件及其電源模塊的非線性特性，基于古典反饋控制的均流措施不可能取得滿意的控制效果。隨著計算機技術的迅速發(fā)展，復雜參量和系統(tǒng)的狀態(tài)實時計算、估計已成為現實，自適應控制、滑模變結構控制等現代控制理論以及模糊控制、神經網絡等智能控制方法都已應用于電力電子系統(tǒng)[2]。因此，在設計高精度、高穩(wěn)定性電源時使用先進的控制策略論將更具吸引力和實用價值。本文將模糊控制與常規(guī)PID控制相結合，并采用積分前饋控制，構成智能均流控制器，試驗波形表明電源系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能得到了顯著提高。

并聯(lián)DC/DC模塊的主-從均流法

工作原理

    如圖1a所示，在主從控制方式下的N個模塊中#1模塊作為主模塊(master)，工作在電壓源(VS)方式(圖1b)，其余N-1個模塊作為從模塊(slave)，工作在電流源(CS)方式(圖1c)。Vr1是主模塊的電流基準值，作為PWM控制器的控制電壓；從模塊的PWM控制器由主模塊與從模塊輸出電流的偏差電壓即電流負反饋來調節(jié)，CSC是均流控制器。由于從模塊電流均按主模塊電流進行調節(jié)，其輸出電流與主模塊電流基本一致，從而實現均流。因此，該系統(tǒng)實際上是一個由電壓外環(huán)和電流內環(huán)構成的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。

    圖1　并聯(lián)電源模塊的主-從均流法工作原理圖

     主要特點
     雙閉環(huán)主-從均流控制技術主要有以下特點:
     (1)每個電源模塊的輸出電流能夠自動按功率份額均攤，實現均流；
     (2)當輸入電壓或/和負載電流變化時，能保持輸出電壓穩(wěn)定，并且均流瞬態(tài)響應好；
     (3)由于主從模塊間需要通訊聯(lián)系，所以整個系統(tǒng)較為復雜。

PID均流控制器(CSC)設計
    雖然文獻[3]提出的PI均流控制器在DC/DC模塊電源并聯(lián)系統(tǒng)中獲得了較高的均流精度，但動態(tài)性能尚無法    滿足電源在負載變化或電網波動過程中的快速性要求。為改善動態(tài)特性，在PI調節(jié)器的基礎上引入微分環(huán)節(jié)，構成PID控制器。這里以降壓型(BUCK)DC/DC電源模塊為例，進行具體說明。模塊參數:輸入電壓15V，輸出電壓5V，輸出電流15A。系統(tǒng)采用三模塊并聯(lián)的MSC拓撲，電源總輸出電流是45A。若均流控制器(CSC)采用圖2所示的PI控制器，選擇其帶寬BW=28kHz，相位裕量pM=48°，幅值裕量GM=15dB，則其傳遞函數及參數:

    圖2　模糊均流控制器結構圖

其中:

    在PI控制器的基礎上引入微分環(huán)節(jié)，增加低頻段零點，從而在保證充分相位裕量的前提下，增加系統(tǒng)帶寬。為提高系統(tǒng)快速性，將PID調節(jié)器的帶寬由28kHz提高到100kHz，相位裕量不變，幅值裕量為無窮大，則PID控制器的傳遞函數為:

    其中:kp=20，ki=1，kd=0.1，傳遞函數中包括Z1=0.05s-1、Z2=300×103s-1兩個零點和附加微分環(huán)節(jié)的高頻極點p=-ωp，ωp值由式(1)決定。值得注意的是，雖然電源系統(tǒng)的響應速度有了顯著提高，但是帶寬的增加使系統(tǒng)抑制輸入信號高頻噪聲的能力大大下降。因此帶寬的選擇應當是在電源系統(tǒng)具體的應用背景下具體分析，盡量在系統(tǒng)快速性和抗擾性之間取得平衡。

FUZZY-PID均流控制器設計
    由于并聯(lián)電源系統(tǒng)的強耦合、非線性特性，其均流控制器的PID參數整定非常困難甚至根本無法整定，很難在工程上找到同時滿足穩(wěn)定性和動態(tài)性能要求的解決方案。因此，借助于智能控制不依賴被控對象精確數學模型的特點，本文介紹一種新型智能均流控制器設計方案，在PID調節(jié)器中引入模糊控制，在實現并聯(lián)模塊均流的同時，進一步提高系統(tǒng)的動靜態(tài)性能指標。

均流控制器結構
    基于FUZZY-PID控制的CSC結構(圖2)采用二維模糊控制器結構，以均流誤差e和誤差變化e作為輸入量，u為輸出控制量。此時，模糊控制器的控制量成為電流誤差和誤差變化的非線性函數，它具有類似PD調節(jié)器的控制效果，系統(tǒng)動態(tài)特性有所改善，而靜態(tài)性能并不令人滿意，系統(tǒng)無法完全消除穩(wěn)態(tài)誤差；再加之模糊控制固有的死區(qū)現象，使穩(wěn)態(tài)誤差進一步擴大。另外，在模糊變量分級不夠多的情況下，常常在平衡點附近有振蕩現象。為克服這些問題，系統(tǒng)又引入誤差信號的積分分離、前饋控制算法，以消除穩(wěn)態(tài)誤差。

模糊控制器設計
    通常模糊控制規(guī)則由總結實際操作經驗而得來，但對于并聯(lián)電源系統(tǒng)這種特定對象，要總結人工控制經驗比較困難，因此本設計考慮將上述經典PID控制策略模糊化，得到所需控制規(guī)則。

    定義輸入量e和e的模糊集為:{負(N)、零(Z)、正(P)}，控制量u的模糊集為{負大(NB)、負小(NS)、零(Z)、正小(PS)、正大(PB)}，對應隸屬函數均為三角型(圖3)。基于式(2)PID專家知識的模糊變量賦值按以下過程建立:因PID調節(jié)器的比例與微分系數之比kp/kd=200，若e的變化范圍是[-1，1]，則可以確定e的變化范圍是[-200，200]。如果e是負(-1)，且e也是負(-200)，那么基于PID的模糊推理結果即控制量u約是-40，也就是說u值論域中的負大(NB)對應于-40。依此類推，可獲得其余推理結果，模糊控制表如表1所示。

    圖3　隸屬函數

    表1　模糊控制規(guī)則表

實驗與結論
    這里就三個BUCKDC/DC電源模塊并聯(lián)系統(tǒng)進行仿真實驗研究。圖4a和圖4b分別是70%負載條件下CSC采用PID調節(jié)器和FUZZY-PID調節(jié)器時系統(tǒng)的階躍響應波形，從中可以看出:

    
    圖4a　并聯(lián)電源系統(tǒng)階躍響應圖

    (1)基于FUZZY-PID均流調節(jié)器的電源系統(tǒng)中各模塊電流波形幾乎完全一致，而在PID調節(jié)作用下各模塊電流波形差別較大，這說明FUZZY-PID控制的穩(wěn)定性好，穩(wěn)態(tài)精度高，動態(tài)響應快且無超調。

系統(tǒng)主電路
    逆變主電路為交-直-交電壓型，整流側為單相二極管不可控型。這種方式不僅控制簡單，而且系統(tǒng)具有較高的功率因數。為減小裝置體積，減少諧波，提高電流波形質量。逆變功率元件采用高開關頻率的三菱電機公司第三代智能功率模塊PM20CSJ060。該模塊為六合一封裝，內部為三相橋式電路結構，內部集成了高速、低功耗的IGBT芯片及其驅動、保護電路。此外，該模塊還集成了過熱和欠壓鎖定保護電路，使得系統(tǒng)的可靠性得到進一步提高[4]?？刂齐娐飞系腖F2407芯片輸出的六路空間矢量信號SVPWM經光耦6N136實現對IPM隔離驅動，再將整流濾波后的直流電壓逆變?yōu)樗璧母哳l交流電驅動永磁空調壓縮機。

    系統(tǒng)中還有電流檢測電路，采用霍爾電流傳感器檢測永磁電機A、C兩相，再利用采樣電阻和多級運放將電流信號處理為在0～5V間變化的模擬電壓信號，與集成在LF2407內的A/D轉換器外引腳相連接。由于無位置傳感器技術無法知道轉子的初始位置，永磁電機也只有在起動后才能工作在無位置傳感器狀態(tài)下，所以用光電式旋轉編碼器來實現轉子初始位置的檢測。其它的保護電路由LF2407的事件管理器來實現，一旦系統(tǒng)出現故障，片內固化的中斷程序將自動切斷系統(tǒng)的SVPWM輸出，直到故障消失和系統(tǒng)復位。

系統(tǒng)軟件設計

    本文研究的永磁空調系統(tǒng)控制軟件全部由LF2407完成，主要是完成空間磁場定向控制，產生SVPWM信號?？刂栖浖ǔ跏蓟绦?、主程序和中斷服務子程序三個部分。系統(tǒng)在每次復位后，首先執(zhí)行初始化程序，完成DSP內部設定和初始狀態(tài)的檢測，然后開啟中斷，執(zhí)行主程序。一旦外部中斷條件滿足時，系統(tǒng)執(zhí)行中斷服務子程序，直到系統(tǒng)重新復位。圖4b為SVPWM中斷服務子程序框圖。

    
    圖4b　SVPWM中斷子程序流程圖

結論

    本文根據永磁同步電動機矢量控制原理和變頻空調器的要求，開發(fā)了一套基于DSP的全新變頻空調控制系統(tǒng)。利用LF2407的六個PWM全比較器產生的SVPWM控制信號就可以實現對永磁同步電動機的變頻控制。該空調控制系統(tǒng)充分利用了LF2407的超強實時計算能力和一些集成器件，使整個系統(tǒng)結構簡單、產品開發(fā)周期短、可靠性強。