
特殊功能寄存器TCON的高4位為定時(shí)器的運(yùn)行控制位和溢出標(biāo)志位,低4位為外部中斷的觸發(fā)方式控制位和鎖存外部中斷請(qǐng)求源。TCON格式如下:D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 1.
一. IAR SWOIAR在編譯選項(xiàng)里自帶了printf via SWO的功能,首先來說說怎么把信息輸出到SWO口,一句話搞定。ITM_SendChar(ch);ITM這個(gè)東西其實(shí)嚴(yán)格來說是Cortex-M提供的一個(gè)特性,而不是STM32。利用這個(gè)函數(shù)把信息輸出
本文以MC9S12DGl28作為控制核心,設(shè)計(jì)自主尋跡的智能車控制系統(tǒng),在檢測到智能車運(yùn)動(dòng)信息和道路信息的基礎(chǔ)上,采用模糊控制算法控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向,通過轉(zhuǎn)速PID調(diào)節(jié)的方式控制直流電機(jī)。實(shí)驗(yàn)證明:該智能車在白色的跑道上能沿著一定寬度任意弧度的黑色引導(dǎo)線以較快的速度平穩(wěn)地行駛,尋跡效果良好,速度和轉(zhuǎn)向控制響應(yīng)快,系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力強(qiáng),速度可以達(dá)到1.5 m/s,此方案已應(yīng)用于全國智能車大賽。