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基于Segbot動(dòng)態(tài)模型如何實(shí)現(xiàn)控制器設(shè)計(jì)和軌跡跟蹤
去年，一個(gè)ME 461小組的Segbot項(xiàng)目專注于自適應(yīng)平衡，并沒有明確使用Segbot動(dòng)態(tài)的完整模型;這個(gè)項(xiàng)目的目標(biāo)是基于模型的控制器設(shè)計(jì)和軌跡跟蹤，以及自平衡。我們推導(dǎo)出Segbot的動(dòng)態(tài)模型，對其進(jìn)行線性化，并支持游戲控制器的實(shí)時(shí)控制。
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