一、背景介紹

第十七屆全國大學生智能車競賽全國總決賽將于8月20日至22日在南京信息工程大學舉行線下比賽。為了適應防疫帶來的不確定性，總決賽的形式將會采用線上比賽、線下比賽混合形式。線上比賽的時間為8月23日至25日。本文給出線上比賽的相關要求。

1、競賽文檔臨時下載鏈接

由于近期競賽網(wǎng)站所掛靠的中國科技館數(shù)字博物館網(wǎng)站正在升級維護，網(wǎng)站訪問不穩(wěn)定。近期可以從以下網(wǎng)盤鏈接下載相關競賽文檔。

二、線上比賽流程和任務

為了便于參加全國總決賽隊伍能夠方便準備線上比賽，線上比賽的流程和環(huán)境要求大體遵循分賽區(qū)比賽的模式，修改車模比賽任務，統(tǒng)一比賽計時要求。

1、比賽流程

（1）線上比賽報名

所有進入全國總決賽的隊伍，可以自行決定報名參加線上比賽方式完成全國總決賽任務。隊伍報名信息在 8 月 15 日之前發(fā)送到全國總決賽組委會：

• 聯(lián)系人：南京信息工程大學 周旺平
• 郵件：wpzhou@nuist.edu.cn
• 聯(lián)系電話：18951997253

由全國組委會根據(jù)報名隊伍信息，統(tǒng)一公布每個隊伍進行線上比賽的時間段。

（2）賽前檢查與演練

參賽線上比賽的隊伍在 8 月 22 日之前，根據(jù)比賽任務準備好比賽條件，包括參賽車模、比賽場地、遠程視頻網(wǎng)絡條件等。比賽計時一律采用 手動（手機）計時加視頻校驗方式完成。

參賽隊伍在8月22日之前，將準備好的比賽環(huán)境照片和介紹信息發(fā)送給全國總決賽組委會聯(lián)系人。全國組委會根據(jù)接收到的信息判斷是否滿足比賽要求，根據(jù)實際需要安排賽前的檢查和演練。

每個隊伍可以自行決定是否單獨比賽，還是與其他隊伍一起比賽。

（3）比賽過程與成績

參賽隊伍根據(jù)組委會統(tǒng)一分配的時間段，通過遠程騰訊會議在組委會監(jiān)督下完成線上比賽。線上比賽流程包括：

• 比賽前對比賽場地和環(huán)境確認；
• 對于參賽車模作品進行初步檢查；
• 按照比賽任務在給定的比賽時間內完成比賽任務；
• 比賽之后對于比賽成績確認和對車模進行詳細檢查；

比賽時間為：

• 無線節(jié)能組：20分鐘；
• 智能視覺組：25分鐘；
• 其余各組別：15分鐘；

在比賽時間內，參賽隊伍可以對車模進行維修、軟件修改下載。

每次比賽過程，需要安排現(xiàn)場人員對車模運行時間進行手動計時，同時使用手機進行視頻拍攝。每次比賽之后，遠程會記錄下手動計時時間。比賽之后，現(xiàn)場隊員將錄像文件發(fā)送給競賽組委會進行后期視頻成績校正確認。

2、線上比賽任務

線上比賽的賽道和環(huán)境大體上保持與分賽區(qū)線上比賽條件相同，增加車模運行任務，比如增加車模循環(huán)圈數(shù)、滅燈個數(shù)、搬運目標板個數(shù)等，這在另外一方面也提高手動計時的準確性。

線上比賽賽道可以參見 第十七屆大學省智能車競賽線上比賽賽道^[2] 文章中的要求。下面給出了賽道尺寸設計要求。對于往返賽道是在次賽道基礎上，將兩個十字路口之間的連接段進行遮擋形成。賽道路肩可以鋪設，也可以不鋪設。

▲ 圖1.2.1  賽道詳細尺寸數(shù)據(jù)

如果在后面沒有特別說明，比賽判罰標準參照 十七屆全國大學生智能車競賽裁判員手冊^[3] 中的要求。

下面分別給出每個賽題組比賽任務。

（1）四輪電磁組

采用室內循環(huán)賽道，賽車從車庫出發(fā)之后圍繞賽道循環(huán) 三圈 之后再完成入庫。經過三岔路口時，仍然保持相鄰兩次通過時走不同的三岔路口支路。

（2）四輪攝像頭組

采用室內往返賽道，賽車從車庫出發(fā)之后在賽道上往返 1.5次 之后再完成入庫，在這個過程中，要求車模來回四次經過三岔路口， 經過三岔路口時，仍然保持相鄰兩次通過時走不同的三岔路口支路。相應行駛路線示意圖參見如下：

▲ 圖1.2.2 車模往返1.5次的行駛路線 示意圖

（3）多車編隊組

多車編隊發(fā)車過程與分賽區(qū)比賽相同，只是要求原來的中間車輛不再停留在三岔路口上，而是在經過三岔路口之后，跟隨在最后行駛過斑馬線。

比賽起始時間是從頭車出庫時開始計時，比賽結束時間是以排列在最后的中間車輛通過斑馬線為止，比賽成績不再包括車輛經過斑馬線時前后車輛之間的時間差的五倍了。

注：這個比賽方案是采納了參賽同學的建議進行的修改。

（4）平衡單車組

采用室內循環(huán)賽道，賽車從車庫出發(fā)之后圍繞賽道循環(huán) 兩圈 之后再完成入庫。經過三岔路口時，仍然保持相鄰兩次通過時走不同的三岔路口支路。

（5）無線充電組

用室內往返賽道，賽車從車庫出發(fā)之后在賽道上往返 1.5次 之后再完成入庫，在這個過程中，要求車模來回四次經過三岔路口， 經過三岔路口時，仍然保持相鄰兩次通過時走不同的三岔路口支路。相應形式路線示意圖參見四輪攝像頭組。

（6）平衡信標組

平衡信標組的比賽場地和比賽任務與分賽區(qū)相同，只是比賽滅燈的個數(shù)增加到 24 盞燈，比賽中存在“短路程”情況，也就是相鄰點亮燈的距離會存在比較近的情況。

（7）智能視覺組

智能視覺組比賽搬運任務進行了修改，根據(jù)目標板小類進行搬運。小類目標板搬運的區(qū)域如下圖所示。其中有三類 “豬”、“香蕉”、“火車” 目標板不允許移動出場地。

▲ 圖1.2.3 智能視覺組搬運區(qū)域圖

比賽計時從車模從出發(fā)區(qū)進入場地到車?；氐匠霭l(fā)區(qū)為止，車模沒有回到出發(fā)區(qū)加罰 15 秒。在搬運過程中不再要求車模發(fā)送識別小類信息。以下屬于搬運失敗情況：

• 豬、香蕉、火車目標板被移動出場地；
• 其它種類目標板沒有停留在正確的區(qū)域地面上；

每一個搬運失敗加罰15秒時間。

（8）極速越野組

車模在 400 米標準操場跑道內連續(xù)運行 “兩周” ，計算兩次通過起跑線之間的時間。起跑地點都安排在操場100米比賽直道上的起跑線上，車模起跑距離在起跑線前 兩米 之內。

（9）完全模型組

首先，完全模型組中包括有施工區(qū)和加油站，所以該組別的賽道與其它組別不同。下面給出了完全模型組的賽道方案。

▲ 圖1.2.4 完全模型組賽道布置方案

完全模型組的比賽任務和判罰標準與分賽區(qū)標準保持一致。

三、比賽獎項

競賽組委會根據(jù)參賽隊伍比賽成績確定線上參賽隊伍的全國總決賽獎項，包括一等獎、二等獎和三等獎。具體獎項比例將與線下比賽隊伍進行綜合之后進行確定?？傮w上保持線上、線下的一等獎、二等獎整體比例與往屆相同（一等獎：33%；其余完成比賽的二等獎）。

※ 總 結 ※

本文給出了第十七屆全國大學生智能車競賽全國總決賽線上比賽的方案。比賽方案的正式文檔在競賽網(wǎng)站和網(wǎng)盤可以下載。