一、背景介紹

第十七屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽全國(guó)總決賽將于8月20日至22日在南京信息工程大學(xué)舉行線下比賽。為了適應(yīng)防疫帶來(lái)的不確定性，總決賽的形式將會(huì)采用線上比賽、線下比賽混合形式。線上比賽的時(shí)間為8月23日至25日。本文給出線上比賽的相關(guān)要求。

1、競(jìng)賽文檔臨時(shí)下載鏈接

由于近期競(jìng)賽網(wǎng)站所掛靠的中國(guó)科技館數(shù)字博物館網(wǎng)站正在升級(jí)維護(hù)，網(wǎng)站訪問(wèn)不穩(wěn)定。近期可以從以下網(wǎng)盤鏈接下載相關(guān)競(jìng)賽文檔。

二、線上比賽流程和任務(wù)

為了便于參加全國(guó)總決賽隊(duì)伍能夠方便準(zhǔn)備線上比賽，線上比賽的流程和環(huán)境要求大體遵循分賽區(qū)比賽的模式，修改車模比賽任務(wù)，統(tǒng)一比賽計(jì)時(shí)要求。

1、比賽流程

（1）線上比賽報(bào)名

所有進(jìn)入全國(guó)總決賽的隊(duì)伍，可以自行決定報(bào)名參加線上比賽方式完成全國(guó)總決賽任務(wù)。隊(duì)伍報(bào)名信息在 8 月 15 日之前發(fā)送到全國(guó)總決賽組委會(huì)：

• 聯(lián)系人：南京信息工程大學(xué) 周旺平
• 郵件：wpzhou@nuist.edu.cn
• 聯(lián)系電話：18951997253

由全國(guó)組委會(huì)根據(jù)報(bào)名隊(duì)伍信息，統(tǒng)一公布每個(gè)隊(duì)伍進(jìn)行線上比賽的時(shí)間段。

（2）賽前檢查與演練

參賽線上比賽的隊(duì)伍在 8 月 22 日之前，根據(jù)比賽任務(wù)準(zhǔn)備好比賽條件，包括參賽車模、比賽場(chǎng)地、遠(yuǎn)程視頻網(wǎng)絡(luò)條件等。比賽計(jì)時(shí)一律采用 手動(dòng)（手機(jī)）計(jì)時(shí)加視頻校驗(yàn)方式完成。

參賽隊(duì)伍在8月22日之前，將準(zhǔn)備好的比賽環(huán)境照片和介紹信息發(fā)送給全國(guó)總決賽組委會(huì)聯(lián)系人。全國(guó)組委會(huì)根據(jù)接收到的信息判斷是否滿足比賽要求，根據(jù)實(shí)際需要安排賽前的檢查和演練。

每個(gè)隊(duì)伍可以自行決定是否單獨(dú)比賽，還是與其他隊(duì)伍一起比賽。

（3）比賽過(guò)程與成績(jī)

參賽隊(duì)伍根據(jù)組委會(huì)統(tǒng)一分配的時(shí)間段，通過(guò)遠(yuǎn)程騰訊會(huì)議在組委會(huì)監(jiān)督下完成線上比賽。線上比賽流程包括：

• 比賽前對(duì)比賽場(chǎng)地和環(huán)境確認(rèn)；
• 對(duì)于參賽車模作品進(jìn)行初步檢查；
• 按照比賽任務(wù)在給定的比賽時(shí)間內(nèi)完成比賽任務(wù)；
• 比賽之后對(duì)于比賽成績(jī)確認(rèn)和對(duì)車模進(jìn)行詳細(xì)檢查；

比賽時(shí)間為：

• 無(wú)線節(jié)能組：20分鐘；
• 智能視覺(jué)組：25分鐘；
• 其余各組別：15分鐘；

在比賽時(shí)間內(nèi)，參賽隊(duì)伍可以對(duì)車模進(jìn)行維修、軟件修改下載。

每次比賽過(guò)程，需要安排現(xiàn)場(chǎng)人員對(duì)車模運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行手動(dòng)計(jì)時(shí)，同時(shí)使用手機(jī)進(jìn)行視頻拍攝。每次比賽之后，遠(yuǎn)程會(huì)記錄下手動(dòng)計(jì)時(shí)時(shí)間。比賽之后，現(xiàn)場(chǎng)隊(duì)員將錄像文件發(fā)送給競(jìng)賽組委會(huì)進(jìn)行后期視頻成績(jī)校正確認(rèn)。

2、線上比賽任務(wù)

線上比賽的賽道和環(huán)境大體上保持與分賽區(qū)線上比賽條件相同，增加車模運(yùn)行任務(wù)，比如增加車模循環(huán)圈數(shù)、滅燈個(gè)數(shù)、搬運(yùn)目標(biāo)板個(gè)數(shù)等，這在另外一方面也提高手動(dòng)計(jì)時(shí)的準(zhǔn)確性。

線上比賽賽道可以參見(jiàn) 第十七屆大學(xué)省智能車競(jìng)賽線上比賽賽道^[2] 文章中的要求。下面給出了賽道尺寸設(shè)計(jì)要求。對(duì)于往返賽道是在次賽道基礎(chǔ)上，將兩個(gè)十字路口之間的連接段進(jìn)行遮擋形成。賽道路肩可以鋪設(shè)，也可以不鋪設(shè)。

如果在后面沒(méi)有特別說(shuō)明，比賽判罰標(biāo)準(zhǔn)參照 十七屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽裁判員手冊(cè)^[3] 中的要求。

下面分別給出每個(gè)賽題組比賽任務(wù)。

（1）四輪電磁組

采用室內(nèi)循環(huán)賽道，賽車從車庫(kù)出發(fā)之后圍繞賽道循環(huán) 三圈 之后再完成入庫(kù)。經(jīng)過(guò)三岔路口時(shí)，仍然保持相鄰兩次通過(guò)時(shí)走不同的三岔路口支路。

（2）四輪攝像頭組

采用室內(nèi)往返賽道，賽車從車庫(kù)出發(fā)之后在賽道上往返 1.5次 之后再完成入庫(kù)，在這個(gè)過(guò)程中，要求車模來(lái)回四次經(jīng)過(guò)三岔路口， 經(jīng)過(guò)三岔路口時(shí)，仍然保持相鄰兩次通過(guò)時(shí)走不同的三岔路口支路。相應(yīng)行駛路線示意圖參見(jiàn)如下：

（3）多車編隊(duì)組

多車編隊(duì)發(fā)車過(guò)程與分賽區(qū)比賽相同，只是要求原來(lái)的中間車輛不再停留在三岔路口上，而是在經(jīng)過(guò)三岔路口之后，跟隨在最后行駛過(guò)斑馬線。

比賽起始時(shí)間是從頭車出庫(kù)時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，比賽結(jié)束時(shí)間是以排列在最后的中間車輛通過(guò)斑馬線為止，比賽成績(jī)不再包括車輛經(jīng)過(guò)斑馬線時(shí)前后車輛之間的時(shí)間差的五倍了。

注：這個(gè)比賽方案是采納了參賽同學(xué)的建議進(jìn)行的修改。

（4）平衡單車組

采用室內(nèi)循環(huán)賽道，賽車從車庫(kù)出發(fā)之后圍繞賽道循環(huán) 兩圈 之后再完成入庫(kù)。經(jīng)過(guò)三岔路口時(shí)，仍然保持相鄰兩次通過(guò)時(shí)走不同的三岔路口支路。

（5）無(wú)線充電組

用室內(nèi)往返賽道，賽車從車庫(kù)出發(fā)之后在賽道上往返 1.5次 之后再完成入庫(kù)，在這個(gè)過(guò)程中，要求車模來(lái)回四次經(jīng)過(guò)三岔路口， 經(jīng)過(guò)三岔路口時(shí)，仍然保持相鄰兩次通過(guò)時(shí)走不同的三岔路口支路。相應(yīng)形式路線示意圖參見(jiàn)四輪攝像頭組。

（6）平衡信標(biāo)組

平衡信標(biāo)組的比賽場(chǎng)地和比賽任務(wù)與分賽區(qū)相同，只是比賽滅燈的個(gè)數(shù)增加到 24 盞燈，比賽中存在“短路程”情況，也就是相鄰點(diǎn)亮燈的距離會(huì)存在比較近的情況。

（7）智能視覺(jué)組

智能視覺(jué)組比賽搬運(yùn)任務(wù)進(jìn)行了修改，根據(jù)目標(biāo)板小類進(jìn)行搬運(yùn)。小類目標(biāo)板搬運(yùn)的區(qū)域如下圖所示。其中有三類 “豬”、“香蕉”、“火車” 目標(biāo)板不允許移動(dòng)出場(chǎng)地。

比賽計(jì)時(shí)從車模從出發(fā)區(qū)進(jìn)入場(chǎng)地到車模回到出發(fā)區(qū)為止，車模沒(méi)有回到出發(fā)區(qū)加罰 15 秒。在搬運(yùn)過(guò)程中不再要求車模發(fā)送識(shí)別小類信息。以下屬于搬運(yùn)失敗情況：

• 豬、香蕉、火車目標(biāo)板被移動(dòng)出場(chǎng)地；
• 其它種類目標(biāo)板沒(méi)有停留在正確的區(qū)域地面上；

每一個(gè)搬運(yùn)失敗加罰15秒時(shí)間。

（8）極速越野組

車模在 400 米標(biāo)準(zhǔn)操場(chǎng)跑道內(nèi)連續(xù)運(yùn)行 “兩周” ，計(jì)算兩次通過(guò)起跑線之間的時(shí)間。起跑地點(diǎn)都安排在操場(chǎng)100米比賽直道上的起跑線上，車模起跑距離在起跑線前 兩米 之內(nèi)。

（9）完全模型組

首先，完全模型組中包括有施工區(qū)和加油站，所以該組別的賽道與其它組別不同。下面給出了完全模型組的賽道方案。

完全模型組的比賽任務(wù)和判罰標(biāo)準(zhǔn)與分賽區(qū)標(biāo)準(zhǔn)保持一致。

三、比賽獎(jiǎng)項(xiàng)

競(jìng)賽組委會(huì)根據(jù)參賽隊(duì)伍比賽成績(jī)確定線上參賽隊(duì)伍的全國(guó)總決賽獎(jiǎng)項(xiàng)，包括一等獎(jiǎng)、二等獎(jiǎng)和三等獎(jiǎng)。具體獎(jiǎng)項(xiàng)比例將與線下比賽隊(duì)伍進(jìn)行綜合之后進(jìn)行確定?？傮w上保持線上、線下的一等獎(jiǎng)、二等獎(jiǎng)?wù)w比例與往屆相同（一等獎(jiǎng)：33%；其余完成比賽的二等獎(jiǎng)）。

※ 總 結(jié) ※

本文給出了第十七屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽全國(guó)總決賽線上比賽的方案。比賽方案的正式文檔在競(jìng)賽網(wǎng)站和網(wǎng)盤可以下載。