一、TSN與工業(yè)PLC概述

時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）是一組IEEE 802.1標(biāo)準(zhǔn)，旨在為以太網(wǎng)提供確定性的數(shù)據(jù)傳輸能力，滿足工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域?qū)?shí)時(shí)性的嚴(yán)格要求。工業(yè)PLC（可編程邏輯控制器）是工業(yè)自動(dòng)化的核心設(shè)備，負(fù)責(zé)控制生產(chǎn)過程中的各種設(shè)備和工藝流程。將TSN技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)PLC，可以顯著提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性和靈活性。

二、NXP i.MX RT1170簡(jiǎn)介

NXP i.MX RT1170是一款高性能的跨界處理器，結(jié)合了微控制器（MCU）的易用性和微處理器（MPU）的高性能。它集成了多個(gè)以太網(wǎng)控制器，支持TSN功能，包括gPTP（通用精確時(shí)間協(xié)議）時(shí)鐘同步和流量調(diào)度，非常適合用于工業(yè)PLC的TSN實(shí)現(xiàn)。

三、gPTP時(shí)鐘同步實(shí)現(xiàn)

（一）gPTP原理

gPTP是TSN中用于實(shí)現(xiàn)高精度時(shí)鐘同步的協(xié)議，它基于IEEE 1588精確時(shí)間協(xié)議（PTP）發(fā)展而來。gPTP通過主從時(shí)鐘架構(gòu)，主時(shí)鐘周期性地發(fā)送時(shí)間同步報(bào)文，從時(shí)鐘根據(jù)這些報(bào)文調(diào)整自己的本地時(shí)鐘，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的時(shí)鐘同步。

（二）i.MX RT1170上的gPTP實(shí)現(xiàn)步驟

1. 硬件準(zhǔn)備

選擇支持gPTP的以太網(wǎng)控制器：i.MX RT1170的以太網(wǎng)控制器需要支持IEEE 1588時(shí)間戳功能，以便在發(fā)送和接收?qǐng)?bào)文時(shí)記錄精確的時(shí)間戳。

連接網(wǎng)絡(luò)：將i.MX RT1170與TSN交換機(jī)或其他支持gPTP的設(shè)備連接，確保網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞蟝PTP的要求。

2. 軟件配置

選擇操作系統(tǒng)和協(xié)議棧：可以使用NXP提供的MCUXpresso SDK，其中包含了gPTP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)。也可以選擇開源的gPTP協(xié)議棧，如LinuxPTP，并進(jìn)行移植。

配置gPTP參數(shù)：

主時(shí)鐘配置：如果i.MX RT1170作為主時(shí)鐘，需要設(shè)置其時(shí)鐘源（如外部晶振）的精度和穩(wěn)定性參數(shù)，以及gPTP報(bào)文的發(fā)送周期和優(yōu)先級(jí)。

從時(shí)鐘配置：如果i.MX RT1170作為從時(shí)鐘，需要配置其接收gPTP報(bào)文的接口，并設(shè)置時(shí)鐘同步的算法和參數(shù)，如同步間隔、延遲測(cè)量方式等。

3. 代碼示例（基于MCUXpresso SDK）

c

#include "fsl_enet.h"

#include "fsl_gptp.h"

// gPTP實(shí)例句柄

gptp_handle_t gptpHandle;

// 初始化gPTP

void gptp_init(void) {

   gptp_config_t gptpConfig;

   // 獲取默認(rèn)配置

   GPTP_GetDefaultConfig(&gptpConfig);

   // 配置gPTP參數(shù)

   gptpConfig.ptpDomain = 0;  // PTP域

   gptpConfig.twoStepFlag = true;  // 使用兩步時(shí)鐘

   gptpConfig.primaryDomain = true;  // 作為主時(shí)鐘（如果需要）

   // 初始化gPTP

   GPTP_Init(ENET, &gptpHandle, &gptpConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_CoreSysClk));

   // 啟動(dòng)gPTP

   GPTP_Start(&gptpHandle);

}

// 處理gPTP事件（如報(bào)文接收）

void gptp_event_handler(ENET_Type *base, gptp_handle_t *handle, gptp_event_t event, void *param) {

   switch (event) {

       case kGPTP_EventSyncReceived:

           // 處理同步報(bào)文接收事件

           break;

       case kGPTP_EventDelayReqReceived:

           // 處理延遲請(qǐng)求報(bào)文接收事件

           break;

       default:

           break;

   }

}

int main(void) {

   // 初始化硬件（如時(shí)鐘、以太網(wǎng)控制器等）

   // ...

   // 初始化gPTP

   gptp_init();

   // 注冊(cè)gPTP事件處理函數(shù)

   GPTP_SetEventHandler(&gptpHandle, gptp_event_handler, NULL);

   while (1) {

       // 主循環(huán)

   }

}

4. 時(shí)鐘同步測(cè)試與優(yōu)化

測(cè)試時(shí)鐘同步精度：使用高精度的時(shí)鐘測(cè)量工具，測(cè)量主從時(shí)鐘之間的時(shí)間偏差，確保時(shí)鐘同步精度滿足工業(yè)PLC的要求（通常在微秒級(jí)甚至納秒級(jí)）。

優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：根據(jù)測(cè)試結(jié)果，調(diào)整gPTP報(bào)文的發(fā)送周期、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜玩溌焚|(zhì)量，以提高時(shí)鐘同步的穩(wěn)定性和精度。

四、流量調(diào)度實(shí)現(xiàn)

（一）TSN流量調(diào)度機(jī)制

TSN定義了多種流量調(diào)度機(jī)制，如基于時(shí)間感知整形器（TAS）、信用整形器（CBS）和異步流量整形器（ATS）等，用于保證不同優(yōu)先級(jí)流量的確定性傳輸。在工業(yè)PLC中，通常使用TAS機(jī)制來確保關(guān)鍵控制流量的實(shí)時(shí)傳輸。

（二）i.MX RT1170上的TAS實(shí)現(xiàn)步驟

1. 流量分類與標(biāo)記

定義流量類型：根據(jù)工業(yè)PLC的業(yè)務(wù)需求，將流量分為關(guān)鍵控制流量、實(shí)時(shí)監(jiān)控流量和普通數(shù)據(jù)流量等不同類型。

標(biāo)記流量?jī)?yōu)先級(jí)：使用VLAN標(biāo)簽或802.1Q優(yōu)先級(jí)字段對(duì)不同類型的流量進(jìn)行標(biāo)記，以便TSN交換機(jī)和i.MX RT1170能夠識(shí)別和處理。

2. 配置TAS門控列表（GCL）

GCL原理：GCL定義了在不同時(shí)間窗口內(nèi)允許傳輸?shù)牧髁款愋?。通過合理配置GCL，可以確保關(guān)鍵控制流量在預(yù)定的時(shí)間窗口內(nèi)優(yōu)先傳輸，避免與其他流量發(fā)生沖突。

配置步驟：

確定時(shí)間窗口：根據(jù)工業(yè)PLC的控制周期和實(shí)時(shí)性要求，確定關(guān)鍵控制流量的傳輸時(shí)間窗口。

配置GCL條目：在i.MX RT1170的以太網(wǎng)控制器中配置GCL條目，指定每個(gè)時(shí)間窗口內(nèi)允許傳輸?shù)牧髁款愋秃蛯?duì)應(yīng)的VLAN ID或優(yōu)先級(jí)。

3. 代碼示例（基于MCUXpresso SDK）

c

#include "fsl_enet.h"

#include "fsl_tsn.h"

// TSN實(shí)例句柄

tsn_handle_t tsnHandle;

// 初始化TSN和TAS

void tsn_tas_init(void) {

   tsn_config_t tsnConfig;

   tsn_tas_config_t tasConfig;

   // 獲取默認(rèn)TSN配置

   TSN_GetDefaultConfig(&tsnConfig);

   // 初始化TSN

   TSN_Init(ENET, &tsnHandle, &tsnConfig, CLOCK_GetFreq(kCLOCK_CoreSysClk));

   // 配置TAS參數(shù)

   tasConfig.gateControlListSize = 8;  // GCL條目數(shù)量

   // 配置GCL條目（示例）

   tasConfig.gateControlList[0].timeInterval = 1000;  // 時(shí)間窗口長(zhǎng)度（單位：納秒）

   tasConfig.gateControlList[0].gateStates = 0x01;  // 允許傳輸?shù)牧髁款愋停ǘM(jìn)制位表示）

   // ... 配置其他GCL條目

   // 初始化TAS

   TSN_TAS_Init(&tsnHandle, &tasConfig);

   // 啟動(dòng)TAS

   TSN_TAS_Start(&tsnHandle);

}

int main(void) {

   // 初始化硬件（如時(shí)鐘、以太網(wǎng)控制器等）

   // ...

   // 初始化TSN和TAS

   tsn_tas_init();

   while (1) {

       // 主循環(huán)

   }

}

4. 流量調(diào)度測(cè)試與驗(yàn)證

測(cè)試流量傳輸延遲：使用網(wǎng)絡(luò)測(cè)試工具，測(cè)量關(guān)鍵控制流量的傳輸延遲和抖動(dòng)，確保其滿足工業(yè)PLC的實(shí)時(shí)性要求。

驗(yàn)證流量隔離性：檢查不同優(yōu)先級(jí)流量之間的隔離性，確保關(guān)鍵控制流量不會(huì)受到其他流量的干擾。

五、總結(jié)

通過在NXP i.MX RT1170上實(shí)現(xiàn)gPTP時(shí)鐘同步和流量調(diào)度，可以構(gòu)建一個(gè)基于TSN的工業(yè)PLC系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)高精度的時(shí)鐘同步和確定性的數(shù)據(jù)傳輸。在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的工業(yè)場(chǎng)景和需求，對(duì)gPTP和TAS的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化和調(diào)整，以確保系統(tǒng)的性能和可靠性。同時(shí)，還需要考慮網(wǎng)絡(luò)安全、故障診斷等方面的問題，以保障工業(yè)PLC系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。