當(dāng)RK3576的強(qiáng)勁“大腦”(四核A72+四核A53)與強(qiáng)大的GPU、VPU、NPU加速模塊相遇，一場高性價比的機(jī)器人開發(fā)革命正在悄然發(fā)生。我們成功將完整的Ubuntu 22.04與ROS2 Humble生態(tài)系統(tǒng)，完美移植到了這顆國產(chǎn)芯片上。一個穩(wěn)定、全功能的機(jī)器人軟件開發(fā)平臺已經(jīng)就緒，現(xiàn)在就來一起探索它的強(qiáng)大魅力!

一、系統(tǒng)啟動與基礎(chǔ)性能展示

1. 硬件平臺簡介

· 開發(fā)板：MYD-LR3576

· 存儲：eMMC 64GB

· 內(nèi)存：8GB LPDDR4

· 登錄信息：root/123456 或 myir/123456

2. 系統(tǒng)基本信息

· 版本：Ubuntu 22.04.5 LTS

· 啟動速度：HDMI 3秒顯示Logo，25秒進(jìn)入桌面

3. 資源占用實(shí)測

磁盤使用情況：

內(nèi)存狀態(tài)：

CPU負(fù)載情況：

8核CPU在空閑狀態(tài)下利用率接近0%，系統(tǒng)響應(yīng)迅速。

4. 桌面環(huán)境展示

默認(rèn)搭載輕量級Xfce4桌面，簡潔流暢。

5. 系統(tǒng)功能介紹

二、ROS2核心功能測試

1. 環(huán)境驗證

確認(rèn)運(yùn)行ROS2 Humble長期支持版，生態(tài)完整。

2. 通信測試

話題發(fā)布/訂閱：C++與Python節(jié)點(diǎn)通信正常，跨終端交互流暢。

l 使用C++演示

左邊窗口ssh登陸，訂閱模式; 右邊窗口debug連接，話題發(fā)布

l 使用Python演示

3. 性能表現(xiàn)

4. 可視化工具

rqt_graph：清晰展示節(jié)點(diǎn)拓?fù)洌到y(tǒng)架構(gòu)一目了然。

6.小烏龜-Turtlesim經(jīng)典演示

終端1 啟動”小烏龜”

終端2 開啟 鍵盤控制

終端3 開啟查看活躍話題

終端4 查看烏龜實(shí)時位置

三、RVIZ2三維可視化實(shí)戰(zhàn)

1. 啟動與界面

啟動命令

界面

成功啟動RVIZ2，界面加載完整，支持3D可視化交互。

2. 機(jī)器人模型加載

3. 性能實(shí)測

· 2K分辨率全屏：CPU占用約60%

· GPU負(fù)載：36%@700MHz

· 渲染體驗：操作流暢，視角切換無卡頓

圖：米爾基于RK3576開發(fā)板

四、總結(jié)與展望

RK3576平臺完全具備運(yùn)行完整ROS2生態(tài)的能力，性能滿足：

· 機(jī)器人算法開發(fā)與調(diào)試

· 三維可視化與仿真

· 多傳感器數(shù)據(jù)融合處理

· 教育實(shí)驗與原型驗證

核心優(yōu)勢

1. 國產(chǎn)化價值：全鏈路自主可控，助力機(jī)器人領(lǐng)域國產(chǎn)替代

2. 成本優(yōu)勢：千元級開發(fā)板實(shí)現(xiàn)完整ROS2開發(fā)環(huán)境

3. 功耗表現(xiàn)：典型場景功耗優(yōu)于同性能x86平臺

4. 生態(tài)完整：Ubuntu + ROS2 + 豐富外設(shè)驅(qū)動

未來計劃

· 進(jìn)一步優(yōu)化GPU驅(qū)動，提升3D渲染性能

· 集成SLAM、導(dǎo)航等實(shí)際機(jī)器人應(yīng)用棧

· 推動在AGV、服務(wù)機(jī)器人等場景的落地應(yīng)用

給開發(fā)者的建議

推薦場景：

· 高校機(jī)器人課程教學(xué)平臺

· 機(jī)器人算法研究與原型驗證

· 輕量級機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)

注意事項：

· 建議使用SSD或高速TF卡提升IO性能

· 復(fù)雜3D場景可適當(dāng)降低渲染質(zhì)量

· 多節(jié)點(diǎn)應(yīng)用注意內(nèi)存分配優(yōu)化