RDA規(guī)劃器的部署與實(shí)施

我們從 IEEE 的論文《RDA：一種適用于雜亂環(huán)境中自主導(dǎo)航的加速無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器》中復(fù)制了 RDA 規(guī)劃器項(xiàng)目。我們提供了一個(gè)詳細(xì)的步驟指南，幫助您快速重現(xiàn)本文中的 RDA 路徑規(guī)劃算法，從而在復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)高效的障礙物避讓功能，支持自主導(dǎo)航。

摘要

RDA 規(guī)劃器是一款高性能、基于優(yōu)化的模型預(yù)測(cè)控制(MPC)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器，專為在復(fù)雜且雜亂的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航而設(shè)計(jì)。通過(guò)利用交替方向乘子法(ADMM)，RDA 將復(fù)雜的優(yōu)化問題分解為若干簡(jiǎn)單的子問題。

該項(xiàng)目是 RDA_ROS 自主導(dǎo)航項(xiàng)目的開源開發(fā)版本，由香港大學(xué)、南方科技大學(xué)、澳門大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院以及香港科技大學(xué)(廣州)的研究人員共同提出。該項(xiàng)目基于 AgileX Limo 模擬器進(jìn)行開發(fā)。相關(guān)論文已發(fā)表在《IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化快報(bào)》和《IEEE 機(jī)械自動(dòng)化匯刊》上。

RDA規(guī)劃器：GitHub - hanruihua/RDA-planner：[RA-Letter 2023] RDA：一種適用于在雜亂環(huán)境中進(jìn)行自主導(dǎo)航的加速無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器

RDA_ROS：GitHub - hanruihua/rda_ros：RDA規(guī)劃器的ROS封裝版

標(biāo)簽

豪華轎車、RDA規(guī)劃器、路徑規(guī)劃

環(huán)境要求

?系統(tǒng)：Ubuntu 20.04

?ROS 版本：諾伊提斯版

?Python 版本：Python 3.9

部署流程

1、下載并安裝 Conda

根據(jù)您的系統(tǒng)存儲(chǔ)容量選擇 Anaconda 或 Miniconda

下載完成后，請(qǐng)運(yùn)行以下命令進(jìn)行安裝：

Miniconda：

Miniconda：bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

Anaconda：

Anaconda：bash Anaconda-latest-Linux-x86_64.sh

2、創(chuàng)建并激活 Conda 環(huán)境

3、下載 RDA_planner

4、下載模擬器

5、在 RDA_planner 中運(yùn)行示例

運(yùn)行效果與官方的 README 文件所述一致。

rda_ros 的部署流程

1、在 Conda 環(huán)境中安裝依賴項(xiàng)

2、下載代碼

3、下載模擬組件

此步驟將下載兩個(gè)存儲(chǔ)庫(kù)：limo_ros 和 rvo_ros

limo_ros：用于模擬的機(jī)器人模型

rvo_ros：模擬環(huán)境中使用的圓柱形障礙物

4、運(yùn)行 Gazebo 模擬程序

通過(guò)腳本運(yùn)行

通過(guò)單獨(dú)命令運(yùn)行

啟動(dòng)模擬環(huán)境：

啟動(dòng) RDA_planner

本文編譯自hackster.io