摘要：人工智能(AI)作為當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)，作為機(jī)器人的“腳”，多功能智能移動(dòng)平臺(tái)被提出了新的要求，不但需要實(shí)現(xiàn)高靈活性的移動(dòng)能力和良好的越障能力，而且要求臺(tái)配置有多種傳感器，配合機(jī)器人的“大腦”可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障越障、自主進(jìn)行路徑規(guī)劃、地圖構(gòu)建等功能。本文對(duì)多功能智能移動(dòng)平臺(tái)電控系統(tǒng)的性能需求、系統(tǒng)組成、詳細(xì)設(shè)計(jì)等進(jìn)行了探討，基于高可靠處理器S698-T芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，提出了良好的解決方案。

關(guān)鍵詞：人工智能(AI);S698-T;智能移動(dòng)平臺(tái);機(jī)器人

The research of multi-functional intelligent mobile platform electronic control system

Wenyue Dong,Guowei Lin,Wenhai Liang

(ZhuHai Orbita Control Engineering Inc. Guangdong, Zhuhai, 519080)

Abstract: Artificial intelligence (AI) as a hotspot in the research of the current. As the robot's "feet", multi-functional intelligent mobile platform was put forward the new requirements, Not only to achieve the high flexibility of mobile ability and good capability of obstacle, but also demand of various sensors. To realize automatic obstacle avoidance obstacle, autonomous for route planning, map building by the robot's control system. The multifunctional intelligent mobile platform performance requirements of the electric control system, system composition, and detailed design are discussed in this paper. The design based on the high reliability chip "S698-T" to put forward a good solution.

Key words: Artificial intelligence (AI), S698-T, Intelligent mobile platform, robot

1 引言

近年來(lái)人工智能(AI)已成為國(guó)際上技術(shù)創(chuàng)新研究的一個(gè)熱點(diǎn)，各種工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用日益廣泛，而作為機(jī)器人的“腳”，機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)也要具備豐富的功能和高度的智能化，不但需要實(shí)現(xiàn)高靈活性的移動(dòng)能力和良好的越障能力，而且要求臺(tái)配置有多種傳感器，配合機(jī)器人的“大腦”可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障越障、自主進(jìn)行路徑規(guī)劃、地圖構(gòu)建等功能。

多功能智能移動(dòng)平臺(tái)電控系統(tǒng)作為機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的“神經(jīng)中樞”，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)智能化設(shè)計(jì)的關(guān)鍵設(shè)計(jì)。本文分析多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的功能性能需求，基于高可靠嵌入式處理器S698-T芯片，提出一個(gè)多功能智能移動(dòng)平臺(tái)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，為各種機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)提供一個(gè)良好的解決方案。

2 系統(tǒng)需求

根據(jù)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)功能、性能要求，電控系統(tǒng)擬采用PC+嵌入式系統(tǒng)架構(gòu)，由上位機(jī)系統(tǒng)和下位機(jī)系統(tǒng)兩個(gè)部分組成，上位機(jī)采用PC+傳感器實(shí)現(xiàn)，下位機(jī)基于高可靠嵌入式SPARC架構(gòu)處理器S698-T設(shè)計(jì)，上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS422總線進(jìn)行數(shù)據(jù)/命令交互，預(yù)留CAN2.0總線通訊接口。

2.1 上位機(jī)性能需求

上位機(jī)作為多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的“大腦”，主要實(shí)現(xiàn)多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的視覺(jué)功能、地圖構(gòu)建以及導(dǎo)航等功能。

上位機(jī)要求采用Intel -X86 i5以上CPU的工業(yè)級(jí)嵌入式主板實(shí)現(xiàn)，并基于嵌入式主板的USB、PCIe、以太網(wǎng)、RS422以及SIM卡接口等外圍接口，集成二維/三維激光(室內(nèi)/外)傳感器、相機(jī)(預(yù)留)、CAN總線通訊模塊等外圍模塊

2.2 下位機(jī)性能需求

下位機(jī)作為多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的指令執(zhí)行控制以及部分傳感器的輸入采集處理平臺(tái)，主要實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制功能以及紅外測(cè)距、超聲波測(cè)距等傳感器輸入?yún)?shù)采集處理功能，并通過(guò)RS422總線(備用CAN總線)與上位機(jī)建立通訊，具體需求如下：

1、主處理器：S698-T，主頻100MHZ;

2、協(xié)處理器：FPGA;

3、板載內(nèi)存：SRAM：1Mbit，F(xiàn)LASH：1Mbit;

4、提供7路紅外測(cè)距傳感器信號(hào)采集接口，接口為12bit的A/D采集輸入，輸入為最大3.3V模擬信號(hào);

5、提供6路超聲波測(cè)距傳感器的輸入接口，要求為信號(hào)電平為TTL3.3V的RS232接口，波特率可配置(4800bps ～ 115200bps);

6、提供1路GPS模塊的輸入接口，要求為信號(hào)電平為TTL3.3V的RS232接口，波特率可配置(4800bps ～ 115200bps);

7、提供3路慣導(dǎo)單元IMU的輸入接口，接口要求為I2C接口，預(yù)留SPI接口;

8、提供6路PWM信號(hào)輸出、18路IO信號(hào)輸出(6路方向控制、6路使能控制、6路電機(jī)剎車信號(hào))用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)，要求信號(hào)光耦隔離5V輸出;

9、提供6路IO信號(hào)采集，用于霍爾反饋PWM捕獲，輸入信號(hào)為脈沖信號(hào)，最大頻率為5KHz;

10、提供2路CAN2.0總線接口以及2路RS422總線接口，用于與上位機(jī)通訊;

11、提供對(duì)上位機(jī)進(jìn)行電源上下電控制功能;

12、提供1路A/D用于電源電壓采集，1路A/D用于溫度采集;

13、具備溫度采集功能，提供1路預(yù)留RS232接口;

14、工作溫度：-40℃～+60℃;

3 系統(tǒng)組成

圖1 系統(tǒng)框圖

如圖1所示，電控系統(tǒng)主要由上位機(jī)和下位機(jī)模塊兩部分組成，其中上位機(jī)包含以下組成部分：

1、嵌入式主板：1個(gè);

2、CAN總線模塊：1個(gè);

3、二維/三維激光(室內(nèi)/外)傳感器：1個(gè);

4、相機(jī)(預(yù)留)：1個(gè);

下位機(jī)包含以下組成部分：

1、基于S698-T+FPGA控制器模塊：1個(gè);

2、紅外測(cè)距傳感器：7個(gè);

3、超聲波測(cè)距傳感器：6個(gè);

4、GPS模塊：1個(gè);

5、慣導(dǎo)單元IMU：3個(gè);

6、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊：6組;

4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本電控系統(tǒng)的上位機(jī)主要涉及到硬件選型以及軟件開(kāi)發(fā)，本文暫不對(duì)其設(shè)計(jì)展開(kāi)詳述，主要對(duì)下位機(jī)的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行詳述。

下位機(jī)主要由主控制器模塊以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)、超聲波傳感器、紅外傳感器、慣導(dǎo)模塊等周邊相關(guān)外設(shè)組成，其中主控制器模塊基于S698-T設(shè)計(jì)，具體方案如下：

圖2 基于S698-T+FPGA的控制器模塊系統(tǒng)框圖

如圖2所示，下位機(jī)主控制器模塊采用S698-T+FPGA的架構(gòu)，S698-T作為主處理器，其外圍設(shè)計(jì)SRAM、FLASH、硬件看門狗復(fù)位、時(shí)鐘等模塊，構(gòu)成一個(gè)S698-T的最小系統(tǒng)，再根據(jù)外圍接口需要，使用S698-T片內(nèi)的4路RS232總線接口以及2路CAN總線接口，實(shí)現(xiàn)2路RS232接口、2路RS422接口以及2路CAN總線接口。

控制器模塊采用FPGA作為協(xié)處理器，并通過(guò)并行總線將FPGA掛接在S698-T的IO空間上，實(shí)現(xiàn)與S698-T的協(xié)同處理。FPGA根據(jù)系統(tǒng)功能需要，片內(nèi)設(shè)計(jì)了兩個(gè)ADC控制器、6路串行總線控制器、6路PWM輸出控制器、32路IO控制器、IIC/SPI接口控制器以及并行接口控制器等功能模塊，同時(shí)外接相關(guān)驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的接口需求。

控制器模塊采用12V DC供電，板上設(shè)計(jì)有DC-DC電源模塊，實(shí)現(xiàn)12VDC到+1.2VDC、+2.5VDC、+3.3VDC、+5VDC的轉(zhuǎn)換，供板上相關(guān)器件使用。

4.1 主處理器設(shè)計(jì)

控制器模塊的主處理器設(shè)計(jì)主要是S698-T最小系統(tǒng)+外圍接口驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，S698-T最小系統(tǒng)主要包括S698-T、SRAM、FLASH、硬件看門狗復(fù)位電路、時(shí)鐘電路以及調(diào)試用的DSU接口電路。

高可靠處理器S698-T簡(jiǎn)介：

1、采用哈弗體系結(jié)構(gòu)(Harvard architecture);

2、具備整型單元(IU：Integer Unit)：

Ø 32位RISC，采用SPARC V8(IEEE-1754)指令集;

Ø 5級(jí)指令流水(預(yù)取、譯碼、執(zhí)行、存儲(chǔ)、回寫);

Ø 具有硬件乘法器和硬件除法器;

Ø 支持MAC和UMAC等DSP指令;

3、浮點(diǎn)處理單元(FPU：Floating Point Unit)

Ø 遵循IEEE-754標(biāo)準(zhǔn);

Ø 支持單/雙精度;

4、具有彼此分離的大容量指令Cache 32K Bytes和數(shù)據(jù)Cache 16K Bytes;

5、片內(nèi)總線遵循AMBA2.0標(biāo)準(zhǔn)，采用AHB總線聯(lián)接片內(nèi)高速設(shè)備，采用APB總線聯(lián)接片內(nèi)低速設(shè)備;

6、在線硬件調(diào)試支持單元(DSU：Debug Support Unit)：

Ø 無(wú)需外置仿真器的支持即可實(shí)現(xiàn)硬件在線直接調(diào)試;

Ø 可實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)部資源(如寄存器、用戶可用RAM等)的操作;

Ø 可實(shí)現(xiàn)程序斷點(diǎn)設(shè)置;

7、集成存儲(chǔ)器控制器(MCTRL：Memory Controller)：

Ø 支持外部SRAM、SDRAM、ROM 以及MAP I/O等類型的存儲(chǔ)器;

Ø SRAM、ROM及MAP I/O的數(shù)據(jù)總線寬度可通過(guò)軟件配置成32/16/8 位三種模式;

Ø SRAM、ROM及MAP I/O的存取時(shí)間參數(shù)可配置;

Ø 支持5個(gè)SRAM Bank、2個(gè)SDRAM Bank、2個(gè)ROM Bank、1個(gè)IO Bank;

Ø 尋址空間2048M Bytes;

Ø ROM尋址空間：512M Bytes;

Ø MAP I/O尋址空間：512M Bytes;

Ø SRAM/SDRAM尋址空間：1024M Bytes;

8、集成1553B 、ARINC429、CAN、串口等數(shù)據(jù)總線控制器;

9、集成多功能IO接口(MFIO)：

Ø 集成16路獨(dú)立的多功能IO接口;

Ø 各路的輸入或輸入方向可以獨(dú)立配置;

Ø 各路均可以輸出周期、占空比、電平極性、脈沖數(shù)目等參數(shù)可調(diào)的PWM信號(hào);

Ø 各路均具有輸入脈沖計(jì)數(shù)功能;

10、集成定時(shí)器、看門狗、ADC、DAC等模塊;

11、生產(chǎn)工藝：130nm CMOS;

12、工作頻率：

Ø 最高主頻(IUCLK)：200MHz;

Ø 最高外頻(SYSCLK)：100MHz;

13、處理能力：

Ø 180MIPS@200MHz;

Ø 55MFLOPS(Double Precision)@200MHz;

14、峰值功耗：不高于1.5W@200MHz;

15、電源電壓

Ø 3.3V±0.3V(IO);

Ø 1.2V±0.1V(CORE);

16、工作環(huán)境溫度

Ø 工業(yè)級(jí)-40℃～+85℃(塑封PBGA352);

Ø 軍品級(jí)-55℃～+125℃(陶封CBGA352);

控制器模塊的主處理器的主要元器件選型如下：

1) 主控制器：S698-T，工作主頻為100MHz;

2) SRAM：IS61LV51216-10TI，容量為512k*16bit;

3) FLASH：39VF040-90-4I-NH，容量為512k*8bit;

4) 看門狗：TPS3813K33MDBVREP;

5) 時(shí)鐘：有源晶振，10MHz;

6) DSU接口/RS232總線接口驅(qū)動(dòng)芯片：MAX3232ESE;

7) CAN總線驅(qū)動(dòng)芯片：TJA1042t;

8) RS422總線驅(qū)動(dòng)芯片：MAX488ESA;

9) 上位機(jī)電源控制開(kāi)關(guān)：選用歐姆龍繼電器G6k-2F;

4.2 協(xié)處理器設(shè)計(jì)

控制器模塊的主處理器設(shè)計(jì)主要是FPGA最小系統(tǒng)+外圍接口驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，F(xiàn)PGA設(shè)計(jì)包括硬件設(shè)計(jì)以及FPGA邏輯設(shè)計(jì)，對(duì)于FPGA邏輯設(shè)計(jì)本文只提出設(shè)計(jì)需求，具體如下：

1) 具備2個(gè)ADC控制器功能，ADC采用ADS8555;

2) 具備6路串口控制器功能，波特率可設(shè)置，收發(fā)緩存不小于32Byte;

3) 具備6路PWM輸出控制器功能;

4) 具備32路IO輸入輸出功能，輸入可識(shí)別脈沖頻率不小于5KHz;

5) 具備8路IIC和SPI接口控制器功能;

6) 具備與S698-T進(jìn)行交互的并行接口功能;

7) 時(shí)鐘資源：時(shí)鐘可采用S698-T的時(shí)鐘輸出作為FPGA時(shí)鐘輸入，同時(shí)FPGA外接33MHz晶振;

控制器模塊的協(xié)處理器的主要元器件選型如下：

1) FPGA：選用Altera FPGA;

2) 時(shí)鐘：有源晶振，33MHz;

3) ADC：選用ADS8555;

4) 光耦隔離：HCPL-2630;

5) RS232總線接口驅(qū)動(dòng)芯片：MAX3232ESE;

4.3電源供電設(shè)計(jì)

控制器模塊采用+12VDC供電，模塊內(nèi)部需要用到的電源包括+5VDC、+3.3VDC、+2.5VDC、+1.2VDC，因此需要選用DC-DC模塊芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，具體選型如下：

1) 12V轉(zhuǎn)5V：LM2596T_5.0;

2) 5V轉(zhuǎn)3.3V：LT1963AMP-3.3V;

3) 5V轉(zhuǎn)2.5V：LT1963AMP-2.5V;

4) 5V轉(zhuǎn)1.2V：NCP565D2T12;

4.4 軟件設(shè)計(jì)

基于高可靠處理S698-T進(jìn)行多功能智能移動(dòng)平臺(tái)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，涉及到S698-T的控制軟件設(shè)計(jì)，在此我們引入了嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)(EOS)--RTEMS，利用珠海歐比特控制工程股份有限公司開(kāi)發(fā)的基于此操作系統(tǒng)的Orbita EOS嵌入式操作系統(tǒng)及其Orbita EOS 開(kāi)發(fā)工具，可大大提高軟件編程效率和可靠性，具體可參考(Orion4.0用戶手冊(cè)，www.myorbita.net)。

7 結(jié)束語(yǔ)

在當(dāng)今人工智能的熱潮下，多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的應(yīng)用也日益廣泛，各種應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)其電控系統(tǒng)提出了多種多樣的要求，本文針對(duì)市面廣泛的需求，提出一種基于S698-T的多功能智能移動(dòng)平臺(tái)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，可兼容市面的各種需求，為后續(xù)多功能智能移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)提供一種有效的參考。