引 言

隨著技術的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)的設計及應用對人們的生活產生了很大的影響，并將逐漸改變人們未來的生活方式。在特定的操作系統(tǒng)上開發(fā)應用程序，可以使開發(fā)人員忽略掉很多底層硬件細節(jié)，使得應用程序調試更方便、易于維護、開發(fā)周期縮短并且降低開發(fā)成本，因而嵌入式操作系統(tǒng)深得開發(fā)人員的青睞。

AVR 微處理器是Atmel公司開發(fā)的8位嵌入式RISC處理器，它具有高性能、高保密性、低功耗、非易失性等優(yōu)點，而且程序存儲器和數據存儲器可獨立編址，并具有獨立訪問的哈佛結構。AVR單片機內核有豐富的指令集，通過32個通用寄存器直接與邏輯運算單元相連接，允許在一個周期內一條單一指令訪問兩個獨立的寄存器，這樣的結構使代碼的執(zhí)行效率比傳統(tǒng)的復雜指令集微處理器快了將近lO倍。

AVRX是由lbarello編寫的源碼公開的嵌入式操作系統(tǒng)，它專門針對AVR系列單片機的RTOS，具有免費和可以修改的特點。它的缺點是由于做為一種專用的操作系統(tǒng)很難移植到其他平臺上。

1 AVRX系統(tǒng)的特點

AVRX做為AVR專用RTOS有如下的特點：

◆完全支持占先式、優(yōu)先級驅動的任務調度算法;

◆16個優(yōu)先級，相同的優(yōu)先級的任務采用Round-robin調度算法輪流執(zhí)行;

◆信號量可以用于信號傳遞、同步和互斥信號量，支持阻塞和非阻塞語法;

◆任務之間可以用消息隊列相互傳遞信息，接收和確認消息可以用阻塞和非阻塞調用;

◆在中斷子程序中，大部分非阻塞的中斷服務程序可以使用;

◆支持單個定時器的時間隊列管理，任何進程都可以設置一個定時器，并且任何一個任務都可以等待定時器時間到;

◆支持單步調試運行著的進程;

◆程序空間小，包含所有功能的版本占用1000字節(jié);

◆與定時器/計數器有關的一些事務可以用AVRX寫成任務級代碼。

1.1任務

AVRX2. 6為了支持c語言，保存了所有的32個寄存器。最小的上下文是32個寄存器、SREG和PC，總共35個字節(jié)。AvrxInitTask()函數給所有的寄存器初始化為0X00。只有進程上下文保存在任務堆棧中，所有其他的使用(包括內核和中斷)保存在內核堆棧。這樣降低了第一個中斷的上下文切換和進入內核API的SRAM消耗。隨后的中斷(如果允許中斷嵌套)嵌入內核堆棧，API不進行上下文切換。

1.2信號量

信號量是SRAM指針，它們有三種狀態(tài)：PEND、WAITING和DONE。當一個進程被一個信號量阻塞時，它處于WAITING狀態(tài)，多個任務可以排隊等候一個信號量。在后一種情況下，信號量可以看作互斥信號量。提供的API函數如下：AvrXSetSemaphore、 AvrXIntsetSema- pore、AvrXWaitSemaplaore、AvrXTestSemapIlorc、AvrX-IntTestSemaphore和 AvrxResetSemaphore。

1.3定時器

定時器控制塊(TCB)長度為4(或6)個字節(jié)。它們管理一個16位計數值。定時器隊列管理器管理一個分類的定時器隊列，每個都調整為所有計數器的和到其延時需要的值。提供的API函數如下： AvrXStartTimer、AvrXTim-erHandler、AvrXCancel Timer、AvrXWaitTimer、AvrX-TestTimer和AvrXDelay。

1.4消息隊列

消息隊列用消息控制塊(MCB)做為隊列首地址。任何進程、中斷處理函數和多個進程都可以等待消息。MCB的長度是2或4個字節(jié)，消息可以認為是靈活性更大的信號量。提供的API函數如下：AvrXSendMessage、AvrXIntSendMessage、AvrXRecvMessage、 AvrXWaitMes-sage、AvrXAckMessage、AvrXTestMessage和AvrXWait-MessageAck。

1.5單步運行支持

通過重新匯編內核AVRX，可以允許和禁止單步運行的支持。單步運行可以通過編譯內核庫時定義下面的變量：#define SIGNALSTEPSUPPORT。在能夠單步運行以前，進程必須先暫停。有兩種方法實現：一是僅僅初始化進程但不使能;二是用目標進程的ID調用 AvrXSuspend，一旦目標進程掛起，調試SPI就能使用了。提供的API函數有:AvrxStepNext和AvrXSin- gleStepNext。

1.6系統(tǒng)對象

AVRX是圍繞系統(tǒng)對象的概念而構建的。系統(tǒng)對象包括一個鏈接和其后面的0個或者若干個字節(jié)的數據信號量。進程對象可以根據運行隊列和信號量排隊。計數器控制塊只能根據計數器隊列排隊。消息控制塊只能在消息隊列排隊。進程根據嵌入對象的信號量等待這些對象。進程堆棧中可用的SRAM是限制系統(tǒng)規(guī)模的主要因素，每個進程都需要至少10～35字節(jié)的空間來存儲進程上下文。提供的API函數如下：AvrXSetObjectSama-phore、 AvrXIntObjectSamaphore、 AvrXResetObiectSama-phore、AvrXWaitObjectSamaphore、AvrXTestObjectSama- phore和AvrXInfTestObjectSamaphore。

1.7系統(tǒng)堆棧

AVRX需要足夠大的堆棧來處理所有可能的中斷嵌套。每次進入內核將會把10～35字節(jié)壓進堆棧(標準上下文和返回地址)，中斷處理可能壓進去更多。AVRX的API會臨時壓入2個以上的字節(jié)。GCC或者匯編代碼定義于SRAM的頂部，保證AVRX的堆棧在有效SRAM空間之內是設計者的工作。

2 AVRX系統(tǒng)的應用

2.1 AVRX在不同型號AVR單片機上的移植

下面以ATmegM6為例，介紹移植工作。

(1)編譯器的選擇

由于AVRX的編者是在GNU推出的AVR-GCC編譯器下編寫的，所以選用AVR-GCC編譯器可以大大提高AVRX在不同AVR單片機上的移植特性。

(2)重新編譯AVRX內核

為了將應用程序成功編譯，需要重新編譯AVRX內核，重新編譯包括下述步驟。

①重新修改AVRX源碼的Makefile文件，需要修改的幾處如下：

②重新修改AVRX源碼的serialio.S文件，即根據不同的單片機修改串口部分的寄存器定義。需要增添如下代碼：

③重新編譯內核。具體做法是復制一個“命令提示符”到AVRX目錄下，運行“命令提示符”，鍵入“makegcc”命令后運行就完成了AVRX內核的重新編譯，會生成很多的.o文件和avrx.a文件。這些文件在以后的應用程序中會使用。

至此就完成了AVRX在ATmegal6單片機上的內核移植，接著就可以編寫應用程序了。

2.2在AVRX上編寫應用程序

這時候要用一個新的makefile文件，同時自己的程序可以不和AVRX的內核在一個目錄，但是要指出依賴文件的明確路徑。makefile的框架可以采用Winavr的sam-ple文件夾下的makefile文件框架。這里的難點其實還是makefile文件的語法問題。下面介紹應用程序的 makefile文件在實例中需要修改或增加的代碼：

3 系統(tǒng)測試

3.1 系統(tǒng)實時性測試

在實時系統(tǒng)中，實時系統(tǒng)的實時性表現在系統(tǒng)對外部事件的響應能力上。系統(tǒng)通過中斷來響應外部事件的發(fā)生，并且在用戶中斷程序中做的事要盡量少，把大部分工作留給任務去做，只是通過信號量或者消息機制來通知任務運行。Mega16的定時器2設為比較匹配輸出模式，在匹配時間到了之后產生一定周期脈沖輸出，并產生中斷。設置定時器1為計數模式來計數產生的脈沖輸出。通過定時器2的比較匹配中斷服務子程序來發(fā)信號量通知任務運行，并在中斷子程序中不開中斷，而在任務得到信號后開中斷，以實現中斷處理與任務運行的同步。任務中對一個全局變量計數，以記錄任務執(zhí)行的次數。運行一段時間后，在設置的匹配時間里，任務的運行次數和定時器1的計數一樣，則系統(tǒng)在這段時間里是能完全響應外部事件的。當定時器2的比較匹配時間設為大于23 μs時，2個計數是相等的;當小于23 μs時，定時器1計數值大于任務計數值，說明任務沒有完全得到響應。這說明中斷的進入和返回即系統(tǒng)對外部時間的響應和處理時間為23 μs，遠遠大于其他操作系統(tǒng)在AVR單片機上移植后的響應時間。

3.2應用例程測試

這里只對源文件中的幾個例程先進行簡單的編譯，然后去掉不必要的代碼，加入自己想測試的一些代碼，進行了定時器控制模塊、信號量和消息隊列以其簡單組合的測試，均在ATmega16上達到了預期的效果。

4 心得體會

①AVRX的源碼都是用匯編語言編寫的，相對來講代碼效率很高，但是由于沒有詳細的API介紹文檔，所以最好的入門方法就是先讀懂RTOS的源碼和例程，然后進行修改，再加上自己的代碼逐漸熟練應用。

②AVRX 需要分配的堆棧為35個字節(jié)加上任務代碼需要的額外堆棧，具體的大小取決于每個進程用的本地變量個數。比較好的確定分配給任務堆棧大小的方法是：分配很大的堆棧(如70字節(jié))，運行一段應用程序后看堆棧到多深(因為GCC啟動時把所有內存都清0了，這樣很容易看到)。不過，為了安全起見，用編譯器或仿真器在估計堆棧的頂端寫入幾個字節(jié)的0xFFFFF去驗證到底達到了多少字節(jié)，然后分配給比測試結果多兩個以上的字節(jié)給這個任務。

③啟動的最后一個指令必須跳轉到Epilog()。

5 結論

AVRX 是一個不錯的RTOS，最顯著的特點就是內核小，速度快，編譯后大概只需500～700字節(jié)，且基本的調度功能一個也不少。由于其代碼公開，結合不同型號 AVR單片機的特性，可以在此基礎上進行系統(tǒng)的裁減和擴展，使之能達到更好的效果。本文為AVR嵌入式系統(tǒng)的應用提供了借鑒。