摘要：在設(shè)計中使用MSP430F169單片機提供控制電機需要的PWM信號，通過電機驅(qū)動芯片MSK4226實現(xiàn)直流電機的四象限運行;驅(qū)動芯片上的電流測量環(huán)節(jié)保證電機運動中不發(fā)生堵轉(zhuǎn);最后比較了電機直接啟動與四象限控制中的響應(yīng)速度與達到穩(wěn)態(tài)的時間。

0 引言

本文主要介紹了一種直流電機的四象限控制器?？刂破饕詥纹瑱CMSP430F169作為控制核心，利用單片機的PWM功能，可發(fā)生多通道占空比可調(diào)的PWM信號;PWM信號通過電機驅(qū)動芯片MSK4226將電機兩端的電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，控制電機轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向;單片機實時監(jiān)測驅(qū)動芯片上的電機電流，發(fā)生過流時采取保護;在文章的最后比較了電機四象限控制與單像控制，總結(jié)出了四象限控制的優(yōu)缺點。

1 控制原理及方法

1.1 PWM控制原理

直流電動具有慣性環(huán)節(jié)，直流電機的數(shù)學(xué)模型相當(dāng)于一個電阻和電感串聯(lián)而成，而沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。沖量指窄脈沖的面積，效果基本相同是指環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)波形基本相同。

PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制通過對一系列脈沖的寬度進行調(diào)制，來等效地獲得所需要的波形(含形狀和幅值)。

PWM調(diào)速是利用PWM調(diào)制的方法，將恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，根據(jù)沖量相同的原則來改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速。

1.2 四象限控制

電機的單象限控制只能運行在電動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，能量只能單向流動。而電機的四象限控制電機能運行在電動與發(fā)電狀態(tài)下，能量可雙向流動。電機的四象限運動分別為正向電動、回饋發(fā)電制動、反接制動、反向電動狀態(tài)。如圖1所示，以電機的轉(zhuǎn)速為縱坐標(biāo)，以轉(zhuǎn)矩為橫坐標(biāo)建立的直角坐標(biāo)系描述的電機四種運行狀態(tài)。

為了實現(xiàn)電機在四象限內(nèi)運行和切換，采用了雙極式PWM變換器。雙極式PWM變換器調(diào)節(jié)占空比來控制能量的流動大小與方向，占空比> 50%，<50%或等于50%分別實現(xiàn)I象限、II象限、III和Ⅳ象限電機運動。

2 控制系統(tǒng)

硬件控制系統(tǒng)主要包括核心控制器、電機驅(qū)動模塊及電機過流保護模塊。

2.1 PWM信號的發(fā)生

控制系統(tǒng)中，核心控制器采用TI公司生產(chǎn)的MSP430F169單片機，該單片機具有兩個16位定時器A和B，利用定時器的捕獲、比較功能實現(xiàn)PWM信號發(fā)生。

本文中需要兩路頻率在1～2kHZ之間、占空比可調(diào)的PWM信號。首先選擇定時器A的時鐘為輔助時鐘并清除定時器，輔助時鐘頻率為32.76 8kHz;在定時器的捕獲\比較寄存器0中調(diào)整PWM信號的周期;在獲\比較寄存器1與2的值可分別調(diào)整兩路PWM信號的占空比;工作模式設(shè)置為PWM復(fù)位\置位模式;計數(shù)器為增計數(shù)模式;設(shè)置端口P1.2、P1.3為PWM輸出端口。

2.2 電機驅(qū)動模塊

本設(shè)計中PWM信號的功率放大主要通過功率模塊MSK4226實現(xiàn)。MSK4226內(nèi)部集成了功率場效應(yīng)管H橋，H橋自舉驅(qū)動與控制電路。H橋場效應(yīng)管具有低的導(dǎo)通電阻(典型值0.013 Ω)，最大75V的電源母線電壓，20A連續(xù)電流，可滿足系統(tǒng)功率要求。H橋自舉驅(qū)動與控制電路包括H橋高低端場效應(yīng)管驅(qū)動、死區(qū)時間產(chǎn)生、直通保護及H橋關(guān)斷等電路。

2.3 控制電路

在本系統(tǒng)的雙極性PWM模式下，V1、V4開關(guān)管控制端AHI與BLI并聯(lián)，V2、V2開關(guān)管控制端ALI和BHI并聯(lián);MSP430F169單片機的端口P1.2 P1.3產(chǎn)生的兩路PWM信號控制這兩個并聯(lián)端。來自單片機的關(guān)斷信號接入驅(qū)動芯片的關(guān)斷使能端DIS。功率肖特基二極管D1～D4分別反向并接在V1～V4上，當(dāng)負(fù)載向電源反饋能量時起保護功率管的作用，其反向耐電壓應(yīng)大于電源電壓，反向恢復(fù)時間10ns左右。電阻R1與電容C1構(gòu)成緩沖網(wǎng)絡(luò)，用于抑制尖峰電壓。對于某些感性負(fù)載，可能導(dǎo)致MSK4226近似100ns數(shù)安培的直通現(xiàn)象。反向并接RSENSEA與地之間，RSENSEB與地之間的功率肖特基二極管用于抑制這種現(xiàn)象。

2.4 過流保護模塊

如圖2所示，在MSK4226的RSENSEA與RSENSEB引腳對地接0.01 Ω無感電阻，電機電流流過電阻，在電阻兩端電流取樣。取樣的電壓值經(jīng)過運算放大器放大后，AD采樣后傳輸給單片機作為判斷電機是否堵轉(zhuǎn)的依據(jù)。

3 電機四象限控制

3.1 第I象限工作-正轉(zhuǎn)電動運行控制

在AHI與BLI、ALI和BHI并聯(lián)的控制端輸入3.3～5V、開關(guān)頻率小于200kHz的邏輯電平信號，兩路信號的頻率相同，相位相反。

當(dāng)AHI與BLI端口輸入信號的占空比<50%，而ALI和BHI端口信號的占空比>50%時，MSK4226模塊的OUTA端口的電壓大于OUTB端口，電機正向轉(zhuǎn)動。AHI與BLI端口信號占空比為零，ALI和BHI端口信號占空比為100%時達到正向轉(zhuǎn)動最大速度。如圖為AHI與BLI端信號占空比30%，AHI與BLI端信號占空比70%的控制波形圖3。

3.2 第II、IV象限工作-電機制動控制

當(dāng)AHI與BLI、ALI和BHI端口輸入信號的占空比都為50%時，OUTA和OUTB端口輸出電壓占空比為50%，電機處于制動狀態(tài)，電機停轉(zhuǎn)。制動狀態(tài)不等于停機，此時電樞兩端的瞬時電壓和瞬時電流都不為零，而是交變的?？刂齐姍C停機可使能驅(qū)動模塊的DIS引腳。

3.3 第III象限工作-正轉(zhuǎn)電動運行控制

AHI與BLI端口輸入信號的占空比>50%，而ALI和BHI端口信號的占空比<50%時，MSK4226模塊的OUTB端口的電壓大于OUTA端口，電機負(fù)向轉(zhuǎn)動。AHI與BLI端口信號占空比為100%，ALI和BHI端口信號占空比為零時達到負(fù)向轉(zhuǎn)動最大速度。

4 結(jié)束語

文章中利用MSK4226模塊達到直流電機四象限運動控制。在電機的四象限控制中電機制動時，電機處于高頻振動，起著“動力潤滑”的作用，消除正反向啟動時的靜摩擦死區(qū)，所以電機啟動、運行過程中電流比較連續(xù)、啟動時間短、響應(yīng)速度快。