摘要：為了在高溫、有毒等特定環(huán)境下進(jìn)行視頻圖像數(shù)據(jù)、氣體參數(shù)等環(huán)境狀態(tài)的檢測(cè)，本文設(shè)計(jì)一種基于單片機(jī)的可實(shí)時(shí)視頻同傳的探測(cè)小車。Windows監(jiān)控端通過(guò)DB120無(wú)線路由器與單片機(jī)STC89C52控制中心通信，發(fā)送控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N、LED模塊，實(shí)現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向、進(jìn)退及燈光的控制;攝像頭模塊、溫度傳感器模塊進(jìn)行視頻數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)的采集，并實(shí)時(shí)回傳給Windows監(jiān)控端。

引言

隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，智能控制廣泛應(yīng)用在軍事、科研、民用領(lǐng)域。無(wú)線探測(cè)小車集成了電子、機(jī)械、通信、傳感器、計(jì)算機(jī)軟硬件、人工智能及自動(dòng)控制等多方面的技術(shù)。此外，其成本低、體積小、操作簡(jiǎn)單，能較好地應(yīng)用在勘探、環(huán)境監(jiān)測(cè)等應(yīng)用。本文旨在設(shè)計(jì)一種能在高溫、有毒等特定環(huán)境下，進(jìn)行遠(yuǎn)距離無(wú)線遙控以及攝像、測(cè)溫探測(cè)的單片機(jī)小車控制系統(tǒng)。

1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

本項(xiàng)目設(shè)計(jì)的是集單片機(jī)控制模塊、攝像模塊、溫度傳感器模塊、照明模塊及路由模塊為一體，可實(shí)時(shí)視頻傳輸及環(huán)境探測(cè)的探測(cè)小車，其系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1 所示。探測(cè)小車以單片機(jī)芯片STC89C52為控制中心，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N進(jìn)行小車直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，溫度傳感器進(jìn)行外部環(huán)境的檢測(cè)，攝像頭模塊進(jìn)行視頻圖像的采集，LED模塊進(jìn)行照明，并通過(guò)無(wú)線WiFi路由模塊實(shí)現(xiàn)Windows控制端與小車的無(wú)線通信。

2 硬件設(shè)計(jì)及選型

硬件部分主要采用市場(chǎng)上比較流行、穩(wěn)定性高且性價(jià)比高的模塊，此外，大部分模塊都組裝簡(jiǎn)單、升級(jí)方便、可移植性強(qiáng)，便于項(xiàng)目的開發(fā)及后續(xù)升級(jí)維護(hù)。例如，攝像頭可通過(guò)USB接口直接連到路由器上，無(wú)需單片機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)，簡(jiǎn)化了視頻流的傳輸。

2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選用L298N，可接收標(biāo)準(zhǔn)的TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46 V/2A以下的電機(jī)。其驅(qū)動(dòng)模塊原理圖如圖2所示，L298N輸入電壓是12V，L298N的OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電機(jī)，本項(xiàng)目可直接使用單片機(jī)的I/O輸入口Port1～Port4，APWM、B PWM改變L298N的IN1、IN2、IN3、IN4引腳及ENA、ENB使能端，從而分別實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及停止功能。

2.2 無(wú)線WiFi路由模塊

無(wú)線WiFi路由模塊采用的是DB120路由器，此路由器是OpenWRT系統(tǒng)，刷機(jī)升級(jí)十分簡(jiǎn)單。本項(xiàng)目可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)下載，在同一網(wǎng)段內(nèi)通過(guò)瀏覽器登錄192.168.1.1，選擇“0829-openwrt-rc6-RG100A_DB120-squashfs-cfe.bin”版本的固件進(jìn)行燒錄。固化后，該路由模塊可作為轉(zhuǎn)發(fā)站，實(shí)現(xiàn)USB攝像頭的加載及與單片機(jī)的串行通信。

2. 3 攝像頭模塊

本項(xiàng)目選用中星微301主控芯片的USB攝像頭模塊，通過(guò)簡(jiǎn)單的路由設(shè)置就能快速實(shí)現(xiàn)攝像頭的掛載。掛載成功后，可通過(guò)路由器的WiFi轉(zhuǎn)發(fā)攝像頭的動(dòng)態(tài)視頻至Windows控制端。

2.4 溫度傳感器模塊

本項(xiàng)目選用DALLAS公司生產(chǎn)DS18B20的一線式溫度傳感器，進(jìn)行外部環(huán)境數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)，其線路簡(jiǎn)單，僅有GND、DQ、VDD三個(gè)引腳。其中，DQ為數(shù)字信號(hào)輸入/輸出端，GND為電源地，VDD為外接供電電源輸入端。

3 軟件設(shè)計(jì)

本項(xiàng)目中，用戶監(jiān)控端與探測(cè)小車通過(guò)WiFi路由進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，因此，開發(fā)人員在軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程中需要對(duì)小車進(jìn)行控制編程、監(jiān)控視頻動(dòng)態(tài)顯示、控制界面GUI設(shè)計(jì)及網(wǎng)絡(luò)編程(Socket編程)。

項(xiàng)目開發(fā)過(guò)程中，選用Keil C51開發(fā)環(huán)境，對(duì)探測(cè)小車進(jìn)行軟件編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部環(huán)境的測(cè)溫及小車電機(jī)的控制;選用編程簡(jiǎn)單靈活、可移植性強(qiáng)的QT開發(fā)環(huán)境，進(jìn)行Wind ows控制端的GUI設(shè)計(jì)、Socket編程及視頻動(dòng)態(tài)顯示。此外，還選用了單片機(jī)多功能調(diào)試助手軟件、TCP&UDP—Debug軟件進(jìn)行單片機(jī)的通信測(cè)試。

3.1 小車電機(jī)控制編程

進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N的電路連線，Port1～Port4分別為P2^0～P2^3，查閱L298N的數(shù)據(jù)手冊(cè)，對(duì)照其邏輯功能表在Keil C51下進(jìn)行電機(jī)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止的編程。編程樣例如下所示：

3.2 Socket編程

探測(cè)小車與路由器通信中，主要用到了QTcpSocket客戶端和QTcpServer服務(wù)器，其中本項(xiàng)目進(jìn)行監(jiān)控端Socket編程。按照通信的交互時(shí)序，先創(chuàng)建TcpSocket類，然后建立連接。其關(guān)鍵代碼如下：

3.3 監(jiān)控端GUI設(shè)計(jì)及視頻動(dòng)態(tài)顯示

進(jìn)行監(jiān)控端界面設(shè)計(jì)時(shí)，需考慮到整個(gè)界面的布局及易操作性。本項(xiàng)目選用WebView控件進(jìn)行視頻的顯示;ButtonBox控件作為前后左右等按鈕開關(guān);Label控件顯示溫度值、時(shí)間和標(biāo)題;LineEdit控件作為IP和端口號(hào)輸入端。

由于WebView控件只能加載路由轉(zhuǎn)發(fā)的靜態(tài)圖像，因此，為了實(shí)現(xiàn)監(jiān)控端實(shí)時(shí)視頻動(dòng)態(tài)顯示，除了進(jìn)行IP地址及端口號(hào)綁定設(shè)置外，還需要多加一個(gè)定時(shí)器來(lái)動(dòng)態(tài)刷新。以下為關(guān)鍵代碼：

3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

通過(guò)軟硬件設(shè)計(jì)、編程調(diào)試及后期功能測(cè)試，探測(cè)小車系統(tǒng)能較好地實(shí)現(xiàn)小車控制、外部環(huán)境監(jiān)測(cè)、視頻實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示、LED照明等功能，整個(gè)控制過(guò)程中，可操作性較強(qiáng)系統(tǒng)啟動(dòng)后，用戶只需進(jìn)行IP及端口的綁定設(shè)置，然后單擊“連接”按鈕;連接成功后，該按鈕將變成“已連接”狀態(tài)且右邊的紅色標(biāo)識(shí)變成綠色，此時(shí)，通過(guò)監(jiān)控端上的按鈕，用戶可對(duì)小車進(jìn)行前后左右的控制、開關(guān)LED燈、獲取實(shí)時(shí)視頻圖像及外部環(huán)境溫度。Windows監(jiān)控端如圖3所示。

結(jié)語(yǔ)

基于WiFi的實(shí)時(shí)視頻同傳的探測(cè)小車是一個(gè)集單片機(jī)、路由器、攝像頭、QT等各種軟硬件于一體的智能化探測(cè)小車系統(tǒng)。本系統(tǒng)只是一個(gè)基礎(chǔ)平臺(tái)，包括小車行走控制、燈光控制、測(cè)溫、實(shí)時(shí)視頻傳輸、數(shù)據(jù)回傳功能，其軟硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，開發(fā)成本低。在今后的研究中，針對(duì)不同的應(yīng)用及環(huán)境特性，項(xiàng)目研發(fā)人員可以在此基礎(chǔ)上增加相關(guān)模塊功能，如云臺(tái)舵機(jī)、機(jī)械手臂、氣體檢測(cè)傳感器模塊，可對(duì)外部環(huán)境實(shí)現(xiàn)全方位的視頻監(jiān)控、危險(xiǎn)物品拾取、有毒氣體的預(yù)警等。