SysTick 定時(shí)器被捆綁在 NVIC 中，用于產(chǎn)生 SYSTICK 異常（異常號(hào)：15）。在以前，大多操作系統(tǒng)需要一個(gè)硬件定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生操作系統(tǒng)需要的滴答中斷，作為整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)基。例如，為多個(gè)任務(wù)許以不同數(shù)目的時(shí)間片，確保沒(méi)有一個(gè)任務(wù)能霸占系統(tǒng)；或者把每個(gè)定時(shí)器周期的某個(gè)時(shí)間范圍賜予特定的任務(wù)等，還有操作系統(tǒng)提供的各種定時(shí)功能，都與這個(gè)滴答定時(shí)器有關(guān)。因此，需要一個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生周期性的中斷，而且最好還讓用戶(hù)程序不能隨意訪(fǎng)問(wèn)它的寄存器，以維持操作系統(tǒng)“心跳”的節(jié)律。
Cortex—M4處理器內(nèi)部包含了一個(gè)簡(jiǎn)單的定時(shí)器，該定時(shí)器時(shí)鐘源可以是內(nèi)部時(shí)鐘，或者外部時(shí)鐘的，不過(guò)STCLK的具體來(lái)源由芯片設(shè)計(jì)者決定。SysTick定時(shí)器能產(chǎn)生中斷，CM為他專(zhuān)門(mén)開(kāi)出一個(gè)異常類(lèi)型，并且在向量表中有他的一席之地，共有4個(gè)寄存器控制SysTick定時(shí)器：
·SysTick控制及狀態(tài)寄存器 0xE000_E010
第0位RW定時(shí)器使能位 第1位RW異常請(qǐng)求位 第2位RW外部?jī)?nèi)部時(shí)鐘選擇位 第16位計(jì)數(shù)標(biāo)志位
·SysTick重裝載數(shù)值寄存器 0xE000_E014
第0-23RW位當(dāng)計(jì)數(shù)到0時(shí)將被重裝載的值
·SysTick當(dāng)前數(shù)值寄存器 0xE000_E018
第0-23RWc位讀取時(shí)返回當(dāng)前倒數(shù)計(jì)時(shí)的值，寫(xiě)它則使寄存器清零同時(shí)清除狀態(tài)標(biāo)志位
·SysTick校準(zhǔn)數(shù)值寄存器 0xE000_E01C
第0-23RW位在10ms間隔中倒計(jì)數(shù)的格數(shù)，芯片設(shè)計(jì)者應(yīng)該通過(guò)輸入信號(hào)提供該數(shù)值，若讀回為0則表示無(wú)法使用校準(zhǔn)功能 第30R位1表示校準(zhǔn)值不是準(zhǔn)確的10ms，0表示準(zhǔn)確的10ms 第31R位1表示沒(méi)有外部參考時(shí)鐘，0表示外部參考時(shí)鐘可用

注：其他保留位置必須保持清零

嘀嗒定時(shí)器的運(yùn)行是基于處理器時(shí)鐘的，如果因?yàn)榈凸哪Ｊ?，時(shí)鐘信號(hào)停止了，那么嘀嗒定時(shí)器也會(huì)停止的，確保軟件使用字對(duì)齊訪(fǎng)問(wèn)來(lái)訪(fǎng)問(wèn)SysTick 寄存器。系統(tǒng)復(fù)位以后重載寄存器和當(dāng)前值是沒(méi)有定義的，正確的初始化順序如下：
·Program reload value.
·Clear current value.
·Program Control and Status register.

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘源的選擇
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
/* Reload value impossible */
if ((ticks - 1) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);
SysTick->LOAD = ticks - 1; /* set reload register */
/* set Priority for Systick Interrupt */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
/* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->VAL = 0;
/* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* Function successful */
return (0);
}
這個(gè)函數(shù)配置的滴答定時(shí)器，其中重要的是將滴答定時(shí)器優(yōu)先級(jí)默認(rèn)設(shè)置為15，STM32F4xx支持16級(jí)的中斷嵌套，這里15表示滴答定時(shí)器中斷無(wú)論中斷如何設(shè)置分組其中斷已經(jīng)是最低等級(jí)