STM32 CAN控制器，提供了28個可配置的篩選器組（F1僅互聯(lián)型才有28個，其他的只有14個），
STM32 CAN控制器每個篩選器組由2個32位寄存器組成（CAN_FxR1和CAN_FxR2，x=0~27）。根據(jù)位寬不同，每個篩選器組可提供：
● 1個32位篩選器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
● 2個16位篩選器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
對于過濾器組， 可以將其配置成屏蔽位模式， 這樣 CAN_FxR0中保存的就是標(biāo)識符匹配值，
CAN_FxR1中保存的是屏蔽碼，即 CAN_FxR1中如果某一位為1，則 CAN_FxR0中相應(yīng)
的位必須與收到的幀的標(biāo)志符中的相應(yīng)位吻合才能通過過濾器； CAN_FxR1中為0的位表
示 CAN_FxR0中的相應(yīng)位可不必與收到的幀進(jìn)行匹配。 過濾器組還可以被配置成標(biāo)識符列
表模式，此時 CAN_FxR0和 CAN_FxR1中的都是要匹配的標(biāo)識符，收到的幀的標(biāo)識符必
須與其中的一個吻合才能通過過濾。

注意：CAN_FilterIdHigh 是指高16位 CAN_FilterIdLow 是低16位應(yīng)該將需要得到的幀
的和過濾器的設(shè)置值左對齊起。
一般我們用的都是普通型的，所以在本文中可以說 STM32有14組過濾器組。
根據(jù)配置，每1組過濾器組可以有1個，2個或4個過濾器。
這些過濾器相當(dāng)于關(guān)卡，每當(dāng)收到一條報文時，CAN 要先將收到的報文從這些過濾器上”
過”一下，能通過的報文是有效報文，收進(jìn) FIFO，不能通過的是無效報文(不是發(fā)給”我”
的報文)，直接丟棄。
所有的過濾器是并聯(lián)的，即一個報文只要通過了一個過濾器，就是算是有效的。
每組過濾器組有兩種工作模式：標(biāo)識符列表模式和標(biāo)識符屏蔽位模式。
在標(biāo)識符列表模式下，收到報文的標(biāo)識符必須與過濾器的值完全相等才能通過。
在標(biāo)識符屏蔽位模式下，可以指定標(biāo)識符的哪些位為何值時就算通過。這其實就是限定了
處于某一范圍的標(biāo)識符能夠通過。
在一組過濾器中，整組的過濾器都使用同一種工作模式。
另外，每組過濾器中的過濾器寬度是可變的，可以是32位或16位。
按工作模式和寬度，一個過濾器組可以變成以下幾中形式之一：
(1) 1個32位的屏蔽位模式的過濾器。
(2) 2個32位的列表模式的過濾器。
(3) 2個16位的屏蔽位模式的過濾器。
(4) 4個16位的列表模式的過濾器。
所有的過濾器是并聯(lián)的，即一個報文只要通過了一個過濾器，就是算是有效的。
每組過濾器組有兩個32位的寄存器用于存儲過濾用的”標(biāo)準(zhǔn)值”，分別是 FxR1，F(xiàn)xR2。
在32位的屏蔽位模式下：
有1個過濾器。
FxR2用于指定需要關(guān)心哪些位，F(xiàn)xR1用于指定這些位的標(biāo)準(zhǔn)值。
在32位的列表模式下：
有兩個過濾器。
FxR1指定過濾器0的標(biāo)準(zhǔn)值，收到報文的標(biāo)識符只有跟 FxR1完全相同時，才算通過。
FxR2指定過濾器1的標(biāo)準(zhǔn)值。
在16位的屏蔽位模式下：
有2個過濾器。
FxR1配置過濾器0，其中，[31-16]位指定要關(guān)心的位，[15-0]位指定這些位的標(biāo)準(zhǔn)值。
FxR2配置過濾器1，其中，[31-16]位指定要關(guān)心的位，[15-0]位指定這些位的標(biāo)準(zhǔn)值。
在16位的列表模式下：
有4個過濾器。
FxR1的[15-0]位配置過濾器0，F(xiàn)xR1的[31-16]位配置過濾器1。
FxR2的[15-0]位配置過濾器2，F(xiàn)xR2的[31-16]位配置過濾器3。
STM32的 CAN 有兩個 FIFO，分別是 FIFO0和 FIFO1。為了便于區(qū)分，下面 FIFO0寫作
FIFO_0，F(xiàn)IFO1寫作 FIFO_1。
每組過濾器組必須關(guān)聯(lián)且只能關(guān)聯(lián)一個 FIFO。復(fù)位默認(rèn)都關(guān)聯(lián)到 FIFO_0。
所謂“關(guān)聯(lián)”是指假如收到的報文從某個過濾器通過了，那么該報文會被存到該過濾器相連
的 FIFO。
從另一方面來說，每個 FIFO 都關(guān)聯(lián)了一串的過濾器組，兩個 FIFO 剛好瓜分了所有的過
濾器組。
每當(dāng)收到一個報文，CAN 就將這個報文先與 FIFO_0關(guān)聯(lián)的過濾器比較，如果被匹配，就
將此報文放入 FIFO_0中。
如果不匹配， 再將報文與 FIFO_1關(guān)聯(lián)的過濾器比較， 如果被匹配， 該報文就放入 FIFO_1
中。
如果還是不匹配，此報文就被丟棄。
每個 FIFO 的所有過濾器都是并聯(lián)的，只要通過了其中任何一個過濾器,該報文就有效。
如果一個報文既符合 FIFO_0的規(guī)定，又符合 FIFO_1的規(guī)定，顯然，根據(jù)操作順序，它
只會放到 FIFO_0中。
每個 FIFO 中只有激活了的過濾器才起作用，換句話說，如果一個 FIFO 有20個過濾器，
但是只激話了5個，那么比較報文時，只拿這5個過濾器作比較。
一般要用到某個過濾器時，在初始化階段就直接將它激活。
需要注意的是，每個 FIFO 必須至少激活一個過濾器，它才有可能收到報文。如果一個過
濾器都沒有激活，那么是所有報文都報廢的。
一般的，如果不想用復(fù)雜的過濾功能， FIFO 可以只激活一組過濾器組，且將它設(shè)置成 32
位的屏蔽位模式，兩個標(biāo)準(zhǔn)值寄存器(FxR1，F(xiàn)xR2)都設(shè)置成0。這樣所有報文均能通過。
（STM32提供的例程里就是這么做的！ ）
STM32 CAN 中，另一個較難理解的就是過濾器編號。
過濾器編號用于加速 CPU 對收到報文的處理。
收到一個有效報文時， CAN 會將收到的報文 以及它所通過的過濾器編號， 一起存入接
收郵箱中。CPU 在處理時，可以根據(jù)過濾器編號，快速的知道該報文的用途，從而作出相
應(yīng)處理。
不用過濾器編號其實也是可以的， 這時候 CPU 就要分析所收報文的標(biāo)識符， 從而知道報
文的用途。
由于標(biāo)識符所含的信息較多，處理起來就慢一點了。
STM32使用以下規(guī)則對過濾器編號：
(1) FIFO_0和 FIFO_1的過濾器分別獨立編號，均從0開始按順序編號。
(2) 所有關(guān)聯(lián)同一個 FIFO 的過濾器，不管有沒有被激活，均統(tǒng)一進(jìn)行編號。
(3) 編號從0開始，按過濾器組的編號從小到大，按順序排列。
(4) 在同一過濾器組內(nèi)，按寄存器從小到大編號。FxR1配置的過濾器編號小，F(xiàn)xR2配置
的過濾器編號大。
(5) 同一個寄存器內(nèi)，按位序從小到大編號。[15-0]位配置的過濾器編號小，[31-16]位
配置的過濾器編號大。
(6) 過濾器編號是彈性的。 當(dāng)更改了設(shè)置時，每個過濾器的編號都會改變。
但是在設(shè)置不變的情況下，各個過濾器的編號是相對穩(wěn)定的。
這樣，每個過濾器在自己在 FIFO 中都有編號。
在 FIFO_0中，編號從0 – (M-1)， 其中 M 為它的過濾器總數(shù)。
在 FIFO_1中，編號從0 – (N-1),，其中 N 為它的過濾器總數(shù)。
一個 FIFO 如果有很多的過濾器,，可能會有一條報文， 在幾個過濾器上均能通過，這時
候,，這條報文算是從哪兒過來的呢？
STM32在使用過濾器時，按以下順序進(jìn)行過濾：
(1) 位寬為32位的過濾器，優(yōu)先級高于位寬為16位的過濾器。
(2) 對于位寬相同的過濾器，標(biāo)識符列表模式的優(yōu)先級高于屏蔽位模式。
(3) 位寬和模式都相同的過濾器，優(yōu)先級由過濾器號決定，過濾器號小的優(yōu)先級高。
按這樣的順序，報文能通過的第一個過濾器，就是該報文的過濾器編號，被存入接收郵箱
中。